[發明專利]深度圖的去噪方法、裝置、介質及設備

在審

• 申請號: 202210359344.6
• 申請日: 2022-04-07
• 公開（公告）號: CN115115535A
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 蔣哲興;龔星;郭雙雙
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/11;G06T3/00;G06T7/90
• 代理公司: 深圳市聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 徐明霞

1.一種深度圖的去噪方法，其特征在于，所述方法包括：

根據深度圖中各個深度值的大小將所述深度圖劃分為一個或多個深度區域，每個所述深度區域中的各個圖像位置具有相似的深度值；

沿著所述深度區域上的第一方向對所述深度區域做投影處理，得到所述深度區域對應的投影圖，所述投影圖用于表示所述深度區域關于第二方向對應的深度值的取值分布情況，所述第二方向為所述深度區域上不同于所述第一方向的方向；

對所述投影圖進行噪聲識別，得到所述投影圖中的投影噪聲區域；

獲取所述深度區域中對應于所述投影噪聲區域的深度噪聲區域，并對所述深度圖的各個深度噪聲區域進行去噪處理，得到去噪后的深度圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，沿著所述深度區域上的第一方向對所述深度區域做投影處理，得到所述深度區域對應的投影圖，包括：

根據第一預設尺寸建立滑動窗口；

根據預設步長在所述深度區域中沿著所述第一方向滑動所述滑動窗口，并通過處于各個滑動位置上的滑動窗口截取所述深度區域，得到所述滑動窗口在各個滑動位置上對應的子區域；

沿著所述第一方向對所述子區域做投影處理，得到各個子區域對應的子投影圖；其中，所述子投影圖用于表示所述子區域關于所述第二方向對應的深度值的取值分布情況；

將得到的多個子投影圖沿著所述滑動窗口滑動的方向融合為所述投影圖。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，沿著所述第一方向對所述子區域做投影處理，得到各個子區域對應的子投影圖，包括：

將所述深度圖轉換為采用了三維坐標系的三維空間點云，所述三維坐標包括第一平面坐標軸、第二平面坐標軸和深度值坐標軸；

獲取所述三維空間點云中對應于所述子區域的窗口點云；

將所述第一平面坐標軸的方向作為第一方向，將所述窗口點云沿著所述第一方向做投影處理，得到所述子區域對應的子投影圖。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據深度圖中各個深度值的大小將所述深度圖劃分為一個或多個深度區域，包括：

獲取所述深度圖中的兩列在第一平面坐標軸上的位置相鄰的深度值，得到第一深度值列和第二深度值列；

將所述第一深度值列和所述第二深度值列中在第二平面坐標軸上的位置相同的深度值確定為一組深度值；

計算各組深度值中的兩個深度值之間的差值，并對得到的多個差值進行求和運算，得到差值總和；

當所述差值總和大于第一預設閾值時，將所述第一深度值列和所述第二深度值列作為兩個深度區域的分界線，并將所述第一深度值列劃分為到第一深度區域，將所述第二深度值列劃分為到第二深度區域。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，對所述投影圖進行噪聲識別，得到所述投影圖中的投影噪聲區域，包括：

將所述投影圖中取值跳變的深度值所聚集的區域所對應的子投影圖，確定為目標子投影圖；

將多個所述目標子投影圖組成的區域確定為所述投影噪聲區域。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，將所述投影圖中取值跳變的深度值所聚集的區域所對應的子投影圖，確定為目標子投影圖，包括：

將所述子投影圖中的各個深度值按照數值從大到小或者從小到大的順序排列，得到深度值序列；

從所述深度值序列中，按照預設數量間隔抽取多個深度值；

將抽取得到的多個深度值按照數值從大到小或者從小到大的順序排列，并計算每相鄰兩個深度值的差值；

當所述差值大于第二預設閾值時，將所述子投影圖判定為目標子投影圖。