[發明專利]一種變電站用自動裝拆接地線的機器人裝置

在審

• 申請號: 202210355530.2
• 申請日: 2022-04-06
• 公開（公告）號: CN114709636A
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 顧晨;眭仁杰;卜廣峰;蔡天淵;尤婷婷;楊晨曦;趙磊;劉鳳展;姚磊;楊維全
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司揚州供電分公司;國網江蘇省電力有限公司
• 主分類號: H01R4/66
• 分類號: H01R4/66;H01R11/14;B62D55/06;G01S17/06;G01S17/86
• 代理公司: 揚州市蘇為知識產權代理事務所(普通合伙) 32283
• 代理人: 葛軍

一種變電站用自動裝拆接地線的機器人裝置。涉及變電站檢修領域。包括云平臺和機器人，所述機器人包括主控器、定位導航模塊、履帶底盤、升降模塊、位置調整模塊和導線識別模塊，所述云平臺與主控器通信，用于指令下發及狀態信息反饋；所述定位導航模塊、履帶底盤、升降模塊、位置調整模塊和導線識別模塊分別連接主控器，所述定位導航模塊用于規劃機器人的路線；所述履帶底盤用于根據主控器的運動指令行駛、包括機架和設在機架兩側的履帶，所述機架上設有儲物柜、用于存放電動接地線，所述電動接地線包括電動接地桿和設在電動接地桿上的電纜；本發明提升了工作效率，并且進一步提升智能化、自動化程度，實現檢修作業的自動化。

技術領域

本發明涉及變電站檢修領域，尤其涉及一種變電站用自動裝拆接地線的機器人裝置。

背景技術

在電網工程中，接地線在變電站中被大量使用。接地線的作用是在高壓設備進行停電檢修或進行其他工作時，防止設備突然來電和鄰近高壓帶電設備產生感應電壓對人體的危害，同時泄放斷電設備的剩余電荷，是保護檢修人員的一道安全屏障，因此，安裝和拆除臨時接地線是電力系統中一項重要的檢修操作。在實際作業過程中，對接地線的操作多屬于臨時性的，且使用頻繁。

目前，變電站中的變電設備檢修工作中的接地線掛接任務，大多依賴人工掛接，通常采用攜帶式短路接地線。接地線的安裝主要有以下三個步驟：首先，人工舉起帶有地線的接地線夾，將短路接地線掛在檢修設備或者導線上；其次，將接地線夾對準并包裹導線；最后，操作人員手動旋轉臨時接地線操作桿桿體，將接地線夾到導線上，完成掛接。

然而，這種傳統的掛接地線方式存在工作效率低和可監測性差的缺點：首先，掛接時，由于工人需要穿戴絕緣手套，抓持不便，并且因為操作桿的剛性不足，使用時費力、不便，導致掛接工作困難；其次，由于接地線夾的高度、大小和線材走向等因素影響，往往需工人進行多次嘗試才能準確地將接地線夾夾住導線，費時費力，效率低。這些原因大大制約了變電效率的提高。

此外依賴人工操作也易出現安全距離不足等情況，威脅生命安全。并且傳統的攜帶型短路接地線實際操作中，由于缺乏智能化的監測手段和管理系統，缺乏權限管理機制導致操作自由，非常依賴工作人員的操作，在使用過程中時常會出現漏掛、錯掛、漏拆、誤拆等情況，并且安裝完成后只能依賴人工檢查接地線的狀態，增加了不確定性，給人身、設備以及電網安全帶來難以想象的風險。

發明內容

本發明針對以上問題，提供了一種高效便捷、省時省力且方便監測性，智能化、自動化程度高的變電站用自動裝拆接地線的機器人裝置。

本發明的技術方案為：包括云平臺和機器人，

所述機器人包括主控器、定位導航模塊、履帶底盤、升降模塊、位置調整模塊和導線識別模塊，

所述云平臺與主控器通信，用于指令下發及狀態信息反饋；

所述定位導航模塊、履帶底盤、升降模塊、位置調整模塊和導線識別模塊分別連接主控器，

所述定位導航模塊用于規劃機器人的路線；

所述履帶底盤用于根據主控器的運動指令行駛、包括機架和設在機架兩側的履帶，所述機架上設有儲物柜、用于存放電動接地線，所述電動接地線包括電動接地桿和設在電動接地桿上的電纜；

所述升降模塊設于機架上，用于帶動位置調整模塊和導線識別模塊升降動作；

所述位置調整模塊用于夾持、調整電動接地線的位置；

所述導線識別模塊用于識別導線。

所述定位導航模塊包括雙目攝像頭、激光雷達和定位導航控制器，

所述雙目攝像頭和激光雷達設于機架內且用于實時采集環境信息，所述定位導航控制器用于對雙目攝像頭和激光雷達的輸出信息進行處理，同時，根據主控器提供的目標位置，規劃出機器人當前位置到達目標位置的最佳路線，通過高速網口實時反饋給主控器。

所述導線識別模塊包括激光面陣雷達和導線識別控制器，