[發明專利]一種變電站用自動裝拆接地線的機器人裝置

在審

• 申請號: 202210355530.2
• 申請日: 2022-04-06
• 公開（公告）號: CN114709636A
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 顧晨;眭仁杰;卜廣峰;蔡天淵;尤婷婷;楊晨曦;趙磊;劉鳳展;姚磊;楊維全
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司揚州供電分公司;國網江蘇省電力有限公司
• 主分類號: H01R4/66
• 分類號: H01R4/66;H01R11/14;B62D55/06;G01S17/06;G01S17/86
• 代理公司: 揚州市蘇為知識產權代理事務所(普通合伙) 32283
• 代理人: 葛軍

1.一種變電站用自動裝拆接地線的機器人裝置，其特征在于，包括云平臺和機器人，

所述機器人包括主控器、定位導航模塊、履帶底盤、升降模塊、位置調整模塊和導線識別模塊，

所述云平臺與主控器通信，用于指令下發及狀態信息反饋；

所述定位導航模塊、履帶底盤、升降模塊、位置調整模塊和導線識別模塊分別連接主控器，

所述定位導航模塊用于規劃機器人的路線；

所述履帶底盤用于根據主控器的運動指令行駛、包括機架和設在機架兩側的履帶，所述機架上設有儲物柜、用于存放電動接地線，所述電動接地線包括電動接地桿和設在電動接地桿上的電纜；

所述升降模塊設于機架上，用于帶動位置調整模塊和導線識別模塊升降動作；

所述位置調整模塊用于夾持、調整電動接地線的位置；

所述導線識別模塊用于識別導線。

2.根據權利要求1所述的一種變電站用自動裝拆接地線的機器人裝置，其特征在于，所述定位導航模塊包括雙目攝像頭、激光雷達和定位導航控制器，

所述雙目攝像頭和激光雷達設于機架內且用于實時采集環境信息，所述定位導航控制器用于對雙目攝像頭和激光雷達的輸出信息進行處理，同時，根據主控器提供的目標位置，規劃出機器人當前位置到達目標位置的最佳路線，通過高速網口實時反饋給主控器。

3.根據權利要求1所述的一種變電站用自動裝拆接地線的機器人裝置，其特征在于，所述導線識別模塊包括激光面陣雷達和導線識別控制器，

所述導線識別控制器接收到主控器發送的識別命令后，通過控制激光面陣雷達識別導線位置。

4.根據權利要求1所述的一種變電站用自動裝拆接地線的機器人裝置，其特征在于，所述位置調整模塊包括機械臂云臺、激光面陣雷達云臺和機械臂，

所述機械臂云臺用于根據主控器命令，帶動機械臂轉動；

所述激光面陣雷達云臺用于控制激光面陣雷達的激光上下掃描導線，以確定導線具體位置；

所述機械臂設在機械臂云臺上，所述機械臂包括依次連接的一級臂、二級臂和夾手，所述夾手上設有紅外開關、用于檢測電動接地線，所述夾手的一側上、下端分別設有夾緊推桿，所述夾緊推桿用于夾緊電動接地桿。

5.根據權利要求4所述的一種變電站用自動裝拆接地線的機器人裝置，其特征在于，所述位置調整模塊還包括電纜夾手，所述電纜夾手用于夾持電動接地線的電纜。

6.根據權利要求1所述的一種變電站用自動裝拆接地線的機器人裝置，其特征在于，所述升降模塊為剪叉式升降平臺。

7.根據權利要求1所述的一種變電站用自動裝拆接地線的機器人裝置，其特征在于，還包括繞線機，所述繞線機設在機架上，所述繞線機用于完成電動接地線中電纜的繞線或放線動作。

8.根據權利要求1所述的一種變電站用自動裝拆接地線的機器人裝置，其特征在于，所述電動接地桿包括夾持模塊、電動模塊和控制模塊，

所述夾持模塊包括U型夾，所述U型夾連接在電動接地桿的頭部；

所述電動模塊包括電動推桿和LED輔助照明燈，所述電動推桿連接在電動接地桿的容置腔內，所述電動推桿用于驅動移動部，所述移動部活動位于U型夾內，所述LED輔助照明燈設在U型夾上；

所述控制模塊包括控制器，所述控制器設于電動接地桿的容置腔內、且通過4G通訊模塊與云平臺通信，所述控制器用于控制電動推桿和LED輔助照明燈。

9.根據權利要求8所述的一種變電站用自動裝拆接地線的機器人裝置，其特征在于，還包括應急扣，所述應急扣包括扣體和一對鉸桿，所述扣體包括扣環一、扣環二和一對平行的支桿，

一對支桿位于電動接地桿的兩側，

所述扣環一和扣環二分別呈圓弧形，所述扣環一的兩端分別連接一對支桿的一端，所述扣環二的兩端分別連接一對支桿的另一端，

所述扣環一位于支桿的一端上方，所述扣環二位于支桿的另一端下方；

所述電動接地桿的兩端分別設有連通容置腔的軸向滑孔，所述電動推桿的底部設有滑桿，所述滑桿位于滑孔內、且連接在一對支桿之間；

一對鉸桿平行設置、且位于電動接地桿的兩側，所述鉸桿與支桿一一對應，所述鉸桿的上端通過鉸軸活動連接電動接地桿，所述鉸軸位于滑孔的上方，

所述鉸桿的下端活動連接支桿靠近扣環一的一端。