[發明專利]一種帶有傳感器的機械手有效

申請號：	202210354043.4	申請日：	2022-04-06
公開（公告）號：	CN114571485B	公開（公告）日：	2022-11-01
發明（設計）人：	王鵬飛	申請（專利權）人：	江蘇馭芯傳感器科技有限公司
主分類號：	B25J11/00	分類號：	B25J11/00;B25J19/00
代理公司：	南京聚匠知識產權代理有限公司 32339	代理人：	蔣千兵
地址：	221300 江蘇省徐州***	國省代碼：	江蘇;32
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種帶有傳感器機械手
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【說明書】：

本發明公開了一種帶有傳感器的機械手，屬于機械手設備領域，包括主體、設置在所述主體內的驅動組件以及若干個夾爪組件，所述夾爪組件包括轉動設置在所述主體上的轉軸以及設置在所述轉軸上的夾爪，所述驅動組件包括升降臺以及設置在所述升降臺上側的氣缸一，所述齒條板的夾持端設置有傳感器貼片，當所述夾爪與待抓取物體接觸時，在所述傳感器貼片的作用下，所述分離機構能夠帶動所述齒條板移動，使得所述齒條板與所述齒輪分離；本發明的夾爪組件和驅動組件可實現若干個夾爪組件的單獨控制，有效防止先與不規則中空玻璃體接觸的夾爪推動其繼續移動，達到精準夾取以及防止破壞不規則中空玻璃體的目的。

技術領域

本發明涉及生產線機械手領域，特別涉及一種帶有傳感器的機械手。

背景技術

現有技術中的機械手在抓取物體時，其具有的多個夾爪會同時向內靠攏，從而達到抓取物體的目的，當待抓取物體為不規則中空玻璃體時，由于多個夾爪同時向內移動，則導致多個夾爪分先后與不規則中空玻璃體接觸，會使得不規則中空玻璃體發生移動，在生產線上運輸時，會采用開設有與不規則中空玻璃體相匹配的凹槽的置物板，當使用現有技術中的夾爪取出不規則物體時，會將不規則物體擠壓在凹槽槽壁上，使得不規則中空玻璃體被擠碎，現有技術中雖然也有一些具有定位功能的機械手，但也仍無法控制多個夾爪移動不同的距離，因此重新設計一種帶有傳感器的機械手。

發明內容

本發明提供一種帶有傳感器的機械手，至少可以解決背景技術中所指出的一個問題。

一種帶有傳感器的機械手，包括主體、設置在所述主體內的驅動組件以及若干個夾爪組件，所述夾爪組件包括轉動設置在所述主體上的轉軸以及設置在所述轉軸上的夾爪，所述驅動組件包括升降臺以及設置在所述升降臺上側的氣缸一，所述轉軸上設置有齒輪，所述升降臺上設置有與若干個所述夾爪組件一一對應的若干個分離機構，所述分離機構上設置有與所述齒輪嚙合連接的齒條板，所述分離機構能夠推動齒條板在水平方向上移動；

所述夾爪的夾持端設置有傳感器貼片，所述傳感器貼片與所述分離機構電連接，當所述夾爪與待抓取物體接觸時，在所述傳感器貼片的作用下，所述分離機構能夠帶動所述齒條板移動，使得所述齒條板與所述齒輪分離。

較佳的，所述升降臺上還設置有夾持組件，所述夾持組件包括彈性卡爪、壓塊、套在所述轉軸上的套筒以及用于連接所述壓塊和所述套筒的連桿，所述升降臺上開設有用于給連桿讓位的讓位槽，所述讓位槽內設置有與所述連桿連接的彈簧，所述壓塊為圓弧形；

當所述齒條板與所述齒輪嚙合時，所述壓塊抵觸在所述齒條板上，所述套筒處于插在所述彈性卡爪內的狀態；

當所述齒條板與所述齒輪分離時，所述壓塊在彈簧的作用下復位，所述套筒移動至所述彈性卡爪外，所述彈性卡爪夾持在所述轉軸上。

較佳的，所述彈性卡爪與一轉動設置在所述主體內的轉輪連接，所述升降臺上設置有與所述轉輪配合的橡膠塊。

較佳的，所述分離機構為固定設置在所述升降臺上的氣缸二，所述氣缸二的輸出端與所述齒條板連接，所述齒條板上設置有滑塊，所述升降臺上開設有與所述滑塊配合的滑槽。

較佳的，所述彈性卡爪朝向所述套筒的端部開設有導向斜面，所述彈性卡爪上還設置有與所述轉軸配合的弧形卡槽。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：本發明的夾爪組件和驅動組件可實現若干個夾爪組件的單獨控制，有效防止先與不規則中空玻璃體接觸的夾爪推動其繼續移動，達到精準夾取以及防止破壞不規則中空玻璃體的目的。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為本發明的內部結構示意圖；

圖3為本發明的圖2的A處局部放大圖；