[發明專利]一種帶有傳感器的機械手

有效

• 申請號: 202210354043.4
• 申請日: 2022-04-06
• 公開（公告）號: CN114571485B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 王鵬飛
• 申請（專利權）人: 江蘇馭芯傳感器科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 南京聚匠知識產權代理有限公司 32339
• 代理人: 蔣千兵

1.一種帶有傳感器的機械手，其特征在于，包括主體（1）、設置在所述主體（1）內的驅動組件以及若干個夾爪組件，所述夾爪組件包括轉動設置在所述主體（1）上的轉軸（2）以及設置在所述轉軸（2）上的夾爪（3），所述驅動組件包括升降臺（4）以及設置在所述升降臺（4）上側的氣缸一（5），所述轉軸（2）上設置有齒輪（6），所述升降臺（4）上設置有與若干個所述夾爪組件一一對應的若干個分離機構，所述分離機構上設置有與所述齒輪（6）嚙合連接的齒條板（7），所述分離機構能夠推動齒條板（7）在水平方向上移動；

所述夾爪（3）的夾持端設置有傳感器貼片（8），所述傳感器貼片（8）與所述分離機構電連接，當所述夾爪（3）與待抓取物體接觸時，在所述傳感器貼片（8）的作用下，所述分離機構能夠帶動所述齒條板（7）移動，使得所述齒條板（7）與所述齒輪（6）分離。

2.如權利要求1所述的一種帶有傳感器的機械手，其特征在于，所述升降臺（4）上還設置有夾持組件，所述夾持組件包括彈性卡爪（11）、壓塊（12）、套在所述轉軸（2）上的套筒（13）以及用于連接所述壓塊（12）和所述套筒（13）的連桿（14），所述升降臺（4）上開設有用于給連桿（14）讓位的讓位槽（15），所述讓位槽（15）內設置有與所述連桿（14）連接的彈簧（16），所述壓塊（12）為圓弧形；

當所述齒條板（7）與所述齒輪（6）嚙合時，所述壓塊（12）抵觸在所述齒條板（7）上，所述套筒（13）處于插在所述彈性卡爪（11）內的狀態；

當所述齒條板（7）與所述齒輪（6）分離時，所述壓塊（12）在彈簧（16）的作用下復位，所述套筒（13）移動至所述彈性卡爪（11）外，所述彈性卡爪（11）夾持在所述轉軸（2）上。

3.如權利要求2所述的一種帶有傳感器的機械手，其特征在于，所述彈性卡爪（11）與一轉動設置在所述主體（1）內的轉輪（17）連接，所述升降臺（4）上設置有與所述轉輪（17）配合的橡膠塊（18）。

4.如權利要求1所述的一種帶有傳感器的機械手，其特征在于，所述分離機構為固定設置在所述升降臺（4）上的氣缸二（21），所述氣缸二（21）的輸出端與所述齒條板（7）連接，所述齒條板（7）上設置有滑塊（22），所述升降臺（4）上開設有與所述滑塊（22）配合的滑槽。

5.如權利要求2所述的一種帶有傳感器的機械手，其特征在于，所述彈性卡爪（11）朝向所述套筒（13）的端部開設有導向斜面，所述彈性卡爪（11）上還設置有與所述轉軸（2）配合的弧形卡槽（23）。