[發明專利]基于二次篩選的道路彎曲點檢測方法和裝置

有效

• 申請號: 202210352115.1
• 申請日: 2022-04-03
• 公開（公告）號: CN114705148B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 李淑君;趙梓喬;王月俠;李程;姜山;鄧飛
• 申請（專利權）人: 國交空間信息技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01B21/20
• 分類號: G01B21/20
• 代理公司: 北京華專卓海知識產權代理事務所(普通合伙) 11664
• 代理人: 華雅欣

1.一種基于二次篩選的道路彎曲點檢測方法，其特征在于，包括：

指定道路平面坐標系，讀取道路數據的節點和節點位置信息；

對所述節點進行第一次篩選：根據所述節點確定彎曲度檢測單元，根據所述節點和所述節點位置信息計算所述彎曲度檢測單元的外接圓半徑，并存儲每個節點處的半徑值，將外接圓半徑在預設半徑閾值以內的所述彎曲度檢測單元對應的所述節點作為道路的彎曲點，識別得到彎曲路段；

對所述節點進行第二次篩選：搜索在指定所述彎曲點的預設距離閾值范圍以內的所有彎曲點，獲取這些彎曲點第一次篩選計算得到的半徑值，計算預設距離閾值范圍以內所有外接圓半徑的最小值，將外接圓半徑的最小值對應的所述節點作為所述彎曲路段的唯一彎曲點；

輸出彎曲路段的唯一彎曲點。

2.如權利要求1所述的基于二次篩選的道路彎曲點檢測方法，其特征在于，所述指定道路平面坐標系，讀取道路數據的節點和節點位置信息，包括：

沿道路前進方向選取所述節點，將所述節點記為{A₀，A₁，A₂…A_n)，所述節點位置信息包括與所述節點對應的節點坐標，將所述節點坐標記為(x₀，y₀)，(x₁，y₁)，(x₂，y₂)...(x_n，y_n)。

3.如權利要求1所述的基于二次篩選的道路彎曲點檢測方法，其特征在于，所述根據所述節點確定彎曲度檢測單元，包括：

判斷道路數據的節點是否不少于3個；

如果道路的所述節點的總數少于3個，則該道路定義為直線，結束彎曲點檢測；

如果道路的所述節點的總數不少于3個，則從起始節點開始，每相鄰3個所述節點構成一個彎曲度檢測單元，對于所述節點的總數為n的道路，所述彎曲度檢測單元的總數為n-2。

4.如權利要求3所述的基于二次篩選的道路彎曲點檢測方法，其特征在于，所述根據所述節點和所述節點位置信息計算所述彎曲度檢測單元的外接圓半徑，并存儲每個節點處的半徑值，將外接圓半徑在預設半徑閾值以內的所述彎曲度檢測單元對應的所述節點作為道路的彎曲點，識別得到彎曲路段，包括：

根據每相鄰3個所述節點和與所述節點對應的所述節點坐標，計算所述彎曲度檢測單元的外接圓半徑；

根據實際應用需求、道路彎曲點檢測目的和標準，確定預審半徑閾值R_TH；

若所述彎曲度檢測單元的外接圓半徑在預設半徑閾值R_TH以內，則將所述彎曲度檢測單元所包含的所述節點作為彎曲點，根據彎曲點識別得到道路中的彎曲路段，否則篩選掉所述節點。