[發(fā)明專利]車輛的控制方法、裝置及車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210351243.4
• 申請日: 2022-04-02
• 公開（公告）號: CN114771278A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李洋;賈曄
• 申請（專利權(quán)）人: 北汽福田汽車股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60L7/26;B60T7/22
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 于濤

1.一種車輛的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

若接收到預(yù)先緊急制動系統(tǒng)AEBS發(fā)送的第一控制指令，對所述第一控制指令進(jìn)行解析以得到扭矩閾值和激活標(biāo)識，所述第一控制指令為所述AEBS檢測到車輛與障礙物的距離小于第一距離閾值，且大于或等于第二距離閾值的情況下發(fā)出的；

在所述激活標(biāo)識指示AEBS功能為激活狀態(tài)的情況下，控制所述車輛的電機按照所述扭矩閾值進(jìn)行調(diào)整；

若接收到所述AEBS發(fā)送的所述第一控制指令和電子制動系統(tǒng)EBS發(fā)送的第二控制指令，按照所述第二控制指令控制所述電機進(jìn)行制動，和/或控制所述車輛的機械剎車片進(jìn)行制動，所述第二控制指令為所述EBS接收到所述AEBS發(fā)送的距離信息，并確定所述距離信息指示所述車輛與障礙物的距離小于第三距離閾值的情況下發(fā)送的。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述激活標(biāo)識指示AEBS功能為激活狀態(tài)的情況下，關(guān)閉目標(biāo)功能，并禁止所述車輛換擋；

所述目標(biāo)功能包括：輔助制動功能、滑行能量回饋功能、制動能量回饋功能和EBS功能中的至少一種。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述車輛的電機按照所述扭矩閾值進(jìn)行調(diào)整，包括：

獲取當(dāng)前的電機扭矩；

若所述電機扭矩大于所述扭矩閾值，控制所述電機扭矩降為所述扭矩閾值；

若所述電機扭矩小于或等于所述扭矩閾值，保持所述電機扭矩。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述第二控制指令控制所述電機進(jìn)行制動，和/或控制所述車輛的機械剎車片進(jìn)行制動，包括：

解析所述第二控制指令，以得到目標(biāo)制動扭矩和目標(biāo)制動力；

若所述目標(biāo)制動扭矩小于制動扭矩限值，按照所述目標(biāo)制動扭矩控制所述電機進(jìn)行扭矩制動；

若所述目標(biāo)制動扭矩大于或等于所述制動扭矩限值，按照所述制動扭矩限值控制所述電機進(jìn)行扭矩制動，并按照所述目標(biāo)制動力，控制所述機械剎車片進(jìn)行機械制動。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述激活標(biāo)識指示AEBS功能為關(guān)閉狀態(tài)的情況下，關(guān)閉所述AEBS功能；

若所述AEBS功能為關(guān)閉狀態(tài)，且所述車輛的車速大于第一車速閾值，根據(jù)接收到的駕駛指令控制所述車輛行駛，所述駕駛指令為駕駛員觸發(fā)的指令；

若所述AEBS功能為關(guān)閉狀態(tài)，且所述車速小于或等于所述第一車速閾值，退出蠕行模式，禁止所述車輛換擋，并控制所述電機扭矩調(diào)整為零。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照所述第二控制指令控制所述電機進(jìn)行制動，和/或控制所述車輛的機械剎車片進(jìn)行制動之后，所述方法還包括：

獲取所述車輛當(dāng)前的車速；

若所述車輛當(dāng)前的車速大于第二車速閾值，按照接收到的所述第二控制指令控制所述電機進(jìn)行制動，和/或控制所述車輛的機械剎車片進(jìn)行制動，直至所述車速小于或等于所述第二車速閾值；

若所述車輛當(dāng)前的車速小于或等于所述第二車速閾值，禁止所述車輛換擋，并控制所述電機扭矩調(diào)整為零。

7.一種車輛的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

解析模塊，用于若接收到預(yù)先AEBS發(fā)送的第一控制指令，對所述第一控制指令進(jìn)行解析以得到扭矩閾值和激活標(biāo)識，所述第一控制指令為所述AEBS檢測到車輛與障礙物的距離小于第一距離閾值，且大于或等于第二距離閾值的情況下發(fā)出的；

第一控制模塊，用于在所述激活標(biāo)識指示AEBS功能為激活狀態(tài)的情況下，控制所述車輛的電機按照所述扭矩閾值進(jìn)行調(diào)整；

制動模塊，用于若接收到所述AEBS發(fā)送的所述第一控制指令和EBS發(fā)送的第二控制指令，按照所述第二控制指令控制所述電機進(jìn)行制動，和/或控制所述車輛的機械剎車片進(jìn)行制動，所述第二控制指令為所述EBS接收到所述AEBS發(fā)送的距離信息，并確定所述距離信息指示所述車輛與障礙物的距離小于第三距離閾值的情況下發(fā)送的。