[發明專利]位置信息獲取系統、位置信息獲取方法

在審

• 申請號: 202210349679.X
• 申請日: 2022-04-02
• 公開（公告）號: CN115205798A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 松井秀往;浦野博充
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06T7/70;G06F16/955;G06F16/29
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;樸秀玉

本公開涉及位置信息獲取系統、位置信息獲取方法。本公開的位置信息獲取系統包括：服務器，從終端接收請求數據，并將與接收到的請求數據的內容相應的信息發送至終端；以及多個標記，表示能通過規定的辨別方法來獲取請求數據的碼。車輛辨別圖像標記來獲取請求數據，并將請求數據發送至服務器。服務器在接收到的請求數據的發送源是車輛的情況下，無論請求數據的內容如何，都將設置有圖像標記的特定的場所處的位置信息發送至車輛。

技術領域

本發明涉及獲取能供車輛確定本車在地圖上的位置和姿勢的位置信息的位置信息獲取系統、位置信息獲取方法。

背景技術

在日本特開2011－013075中公開了即使在無法接收GPS信號的環境下，也能廉價地實現可靠的位置檢測的車輛位置推定系統。該車輛位置推定系統由嵌入了位置信息的圖像標記和接收GPS信號來確定本車輛的位置的車輛構成。車輛具有圖像識別單元，該圖像識別單元從由攝像機拍攝到的圖像中獲取嵌入至圖像標記的位置信息，在無法接收GPS信號的情況下，該車輛基于由圖像識別單元獲取到的位置信息來推定本車輛的位置。

在進行自主行駛的自動駕駛車中，要求高精度地進行推定本車在地圖上的位置和姿勢的自身位置推定。在自身位置推定中，一般部分地進行以開始推定的地點的本車在地圖上的位置和姿勢的信息為基點，根據移動量來推定本車在地圖上的位置和姿勢的方法。在此，開始推定的地點的本車在地圖上的位置和姿勢的信息的精度會影響自身位置推定的精度。因此，需要高精度地確定開始推定的地點的本車在地圖上的位置和姿勢。

本公開的申請人們考慮了假定從公共汽車、出租車的車站等特定的場所出發的車輛進行自主行駛的情況，獲取能通過圖像標記來確定地圖上的位置和姿勢的信息(以下，也稱為“位置信息”。)。就是說，在車站等特定的場所設置圖像標記，車輛獲取特定的場所處的位置信息。然后，根據獲取到的位置信息來確定本車在地圖上的位置和姿勢，并開始自身位置推定和自主行駛。此時，從便利性、成本的觀點來看，考慮圖像標記表示一般普及的碼，而不是特殊的碼。因此，假定一般的用戶會因好奇心而從圖像標記獲取信息。

在此，如日本特開2011－013075所公開的那樣，若能從圖像標記獲取的信息是位置信息，則用戶會獲取對自身而言沒有意義的信息，從而恐怕會使用戶感到麻煩。

發明內容

本公開是鑒于上述的問題而完成的，其目的在于提供一般的用戶不會獲取沒有意義的信息，而車輛能從圖像標記獲取位置信息的位置信息獲取系統、位置信息獲取方法。

第一公開的位置信息獲取系統是獲取能供車輛確定本車在地圖上的位置和姿勢的位置信息的系統。該位置信息獲取系統包括：服務器，從終端接收請求數據，并將與接收到的請求數據的內容相應的信息發送至終端；多個圖像標記，表示能通過規定的辨別方法來獲取請求數據的碼；攝像機，配備于車輛，對車輛周圍的環境進行拍攝；信息處理裝置，配備于車輛，執行基于規定的辨別方法辨別由攝像機拍攝到的圖像標記來獲取請求數據的處理；以及通信裝置，配備于車輛，對服務器發送請求數據，并從服務器接收信息。在此，圖像標記分別設置于特定的場所。并且，服務器在從車輛接收到請求數據的情況下，無論請求數據的內容如何，都將設置有圖像標記的特定的場所處的位置信息發送至車輛。

第二公開的位置信息獲取系統相對于第一公開的位置信息獲取系統還包括以下的特征。

服務器是網頁服務器，請求數據是URL。

第三公開的位置信息獲取系統是獲取能供車輛確定本車在地圖上的位置和姿勢的位置信息的系統。該位置信息獲取系統包括：多個圖像標記，表示能通過規定的辨別方法來獲取數據的碼；攝像機，配備于車輛，對車輛周圍的環境進行拍攝；以及信息處理裝置，配備于車輛。在此，圖像標記分別設置于特定的場所。此外，信息處理裝置存儲使特定的場所處的位置信息相對于從圖像標記獲取的數據進行對應而得到的對應表。并且，信息處理裝置執行：從攝像機獲取信息的處理；基于規定的辨別方法辨別由攝像機拍攝到的圖像標記來從圖像標記獲取數據的辨別處理；以及基于對應表來獲取與通過辨別處理獲取到的數據對應的位置信息的變換處理。