[發(fā)明專利]工程機(jī)械控制方法及裝置、處理器及工程機(jī)械控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210344541.0
• 申請(qǐng)日: 2022-03-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114675528A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 房寅;戴曉清;范金閣;袁愛(ài)進(jìn);閆鑫;羅建華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海華興數(shù)字科技有限公司
• 主分類號(hào): G05B9/03
• 分類號(hào): G05B9/03
• 代理公司: 北京三聚陽(yáng)光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 沈惠娟

1.一種工程機(jī)械控制方法，所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)包括至少兩個(gè)處理器，所述工程機(jī)械控制方法應(yīng)用于所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)的其中一個(gè)處理器，其特征在于，包括：

獲取輸入信號(hào)；

對(duì)所述輸入信號(hào)進(jìn)行處理得到第一處理結(jié)果；

獲取另一處理器基于對(duì)所述輸入信號(hào)進(jìn)行處理產(chǎn)生的第二處理結(jié)果；

根據(jù)所述第一處理結(jié)果與所述第二處理結(jié)果確定所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)是否符合預(yù)設(shè)的安全標(biāo)準(zhǔn)；

當(dāng)所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)符合所述安全標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，基于所述第一處理結(jié)果或所述第二處理結(jié)果執(zhí)行與所述輸入信號(hào)相對(duì)應(yīng)的控制指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

當(dāng)所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)不符合所述安全標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，關(guān)閉所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一處理結(jié)果與所述第二處理結(jié)果確定所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)是否符合安全包括：

計(jì)算所述第一處理結(jié)果與所述第二處理結(jié)果的差值；

當(dāng)所述差值小于預(yù)設(shè)的第一閾值時(shí)，判定所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)符合所述安全標(biāo)準(zhǔn)；否則，判定所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)不符合所述安全標(biāo)準(zhǔn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)還包括與所述至少兩個(gè)處理器連接的與門，及與所述與門連接的功率電源開(kāi)關(guān)，所述當(dāng)所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)不符合所述安全標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，關(guān)閉所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)包括：當(dāng)所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)不符合所述安全標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，產(chǎn)生低電平控制信號(hào)；

將所述低電平控制信號(hào)發(fā)送至所述與門，以使與門控制所述功率電源開(kāi)關(guān)關(guān)閉。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)還包括與每個(gè)處理器連接的過(guò)溫保護(hù)模塊，所述工程機(jī)械控制方法還包括：

通過(guò)所述過(guò)溫保護(hù)模塊獲取所述處理器的實(shí)際溫度；

當(dāng)所述實(shí)際溫度大于預(yù)設(shè)的溫度閾值時(shí)，控制所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)關(guān)閉。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

當(dāng)接收到急停信號(hào)時(shí)，控制所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)關(guān)閉。

7.一種工程機(jī)械控制裝置，所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)包括至少兩個(gè)處理器，所述工程機(jī)械控制方法應(yīng)用于所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)的其中一個(gè)處理器，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取輸入信號(hào)；

處理模塊，用于對(duì)所述輸入信號(hào)進(jìn)行處理得到第一處理結(jié)果；

第二獲取模塊，用于獲取另一處理器基于對(duì)所述輸入信號(hào)進(jìn)行處理產(chǎn)生的第二處理結(jié)果；

確定模塊，用于根據(jù)所述第一處理結(jié)果與所述第二處理結(jié)果確定所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)是否符合預(yù)設(shè)的安全標(biāo)準(zhǔn)；

執(zhí)行模塊，用于當(dāng)所述工程機(jī)械控制系統(tǒng)符合所述安全標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，基于所述第一處理結(jié)果或所述第二處理結(jié)果執(zhí)行與所述輸入信號(hào)相對(duì)應(yīng)的控制指令。

8.一種處理器，其特征在于，包括：存儲(chǔ)單元和處理單元，所述存儲(chǔ)單元和所述處理單元之間互相通信連接，所述存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述處理單元通過(guò)執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)指令，從而執(zhí)行權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的工程機(jī)械控制方法。

9.一種工程機(jī)械控制系統(tǒng)，其特征在于，包括兩個(gè)權(quán)利要求8所述的處理器和安全輸入模塊、與門、功率電源開(kāi)關(guān)，所述安全輸入模塊與所述兩個(gè)處理器連接，所述兩個(gè)處理器之間通信連接，所述兩個(gè)處理器與所述與門連接，所述與門與所述功率電源開(kāi)關(guān)連接。

10.一種工程機(jī)械，其特征在于，包括權(quán)利要求7所述的工程機(jī)械控制裝置。