[發(fā)明專利]一種無人機(jī)盤點(diǎn)系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210344350.4
• 申請(qǐng)日: 2022-03-31
• 公開（公告）號(hào): CN115063696A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張倬林;周穎;顏菘宏;宋芷斕;唐燕;杜鵬;顧路平;鄒恒毅;劉龍龍;陳曦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日日順供應(yīng)鏈科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/17
• 分類號(hào): G06V20/17;G06K7/14;G01C21/16;G06Q10/08
• 代理公司: 青島聯(lián)智專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 37101
• 代理人: 陸田

1.一種無人機(jī)盤點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于：包括：

貨架，用于存儲(chǔ)貨物，所述貨物上具有貨物信息碼；所述貨架一端的前方地面具有第一顏色標(biāo)識(shí)，所述貨架另一端的前方地面具有第二顏色標(biāo)識(shí)；所述貨架前方地面靠近第一顏色標(biāo)識(shí)處設(shè)置有貨架信息碼；

無人機(jī)，其在識(shí)別出第一顏色標(biāo)識(shí)和貨架信息碼后，開始識(shí)別貨架上貨物的貨物信息碼；其在識(shí)別出第二顏色標(biāo)識(shí)后，結(jié)束對(duì)該貨架貨物的識(shí)別。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)盤點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于：

所述第一顏色標(biāo)識(shí)和第二顏色標(biāo)識(shí)均為色條，兩個(gè)色條顏色不同；

兩個(gè)色條平行設(shè)置，且兩個(gè)色條均垂直于貨架前端面。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)盤點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于：

所述貨架具有多層多列個(gè)貨位，相鄰兩層貨位之間具有隔板，每層隔板前端具有不同顏色；

無人機(jī)識(shí)別出第一顏色標(biāo)識(shí)和貨架信息碼后，上下掃描每列貨物的貨物信息碼，識(shí)別貨物信息碼所包含的貨物信息，并將識(shí)別出的貨物信息與該貨物下方隔板的顏色對(duì)應(yīng)保存。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人機(jī)盤點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于：所述無人機(jī)包括：

掃描攝像頭，其用于掃描貨架信息碼、貨物信息碼、第一顏色標(biāo)識(shí)、第二顏色標(biāo)識(shí)、隔板前端的顏色；

控制器，其用于在接收到掃描攝像頭發(fā)送的第一顏色標(biāo)識(shí)和貨架信息碼后，識(shí)別第一顏色標(biāo)識(shí)和貨架信息碼，然后控制掃描攝像頭上下掃描每列貨物的貨物信息碼，識(shí)別貨物信息碼所包含的貨物信息，并將識(shí)別出的貨物信息與該貨物下方隔板的顏色對(duì)應(yīng)保存。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人機(jī)盤點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于：所述無人機(jī)盤點(diǎn)系統(tǒng)還包括UWB定位模塊；所述UWB定位模塊包括：

至少三個(gè)基站，其設(shè)置在倉庫內(nèi)；

UWB定位標(biāo)簽，其設(shè)置在無人機(jī)上，用于檢測與每個(gè)基站的距離，并將檢測到的距離發(fā)送至無人機(jī)的控制器；

所述控制器以每個(gè)基站為圓心，根據(jù)每個(gè)基站與UWB定位標(biāo)簽的距離為半徑畫圓，通過圓的交點(diǎn)確定UWB定位標(biāo)簽的位置，獲得無人機(jī)的絕對(duì)位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機(jī)盤點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于：

所述無人機(jī)還包括IMU模塊，用于獲取加速度信息，并發(fā)送至控制器；

所述控制器將接收到的加速度信息進(jìn)行處理，獲得無人機(jī)的相對(duì)位置；

所述控制器將基于UWB定位模塊獲得的無人機(jī)的絕對(duì)位置和基于IMU模塊獲得的無人機(jī)的相對(duì)位置通過卡爾曼濾波算法進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到融合后的無人機(jī)的絕對(duì)位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機(jī)盤點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于：所述無人機(jī)還包括視覺測距模塊，用于測量無人機(jī)的相對(duì)位置；

所述控制器將基于UWB定位模塊獲得的無人機(jī)的絕對(duì)位置和基于視覺測距模塊獲得的無人機(jī)的相對(duì)位置通過卡爾曼濾波算法進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到融合后的無人機(jī)的絕對(duì)位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機(jī)盤點(diǎn)系統(tǒng)，其特征在于：所述無人機(jī)還包括：

IMU模塊，用于獲取加速度信息，并發(fā)送至控制器；

視覺測距模塊，用于測量無人機(jī)的相對(duì)位置；

所述控制器將接收到的加速度信息進(jìn)行處理，獲得無人機(jī)的相對(duì)位置；

所述控制器將基于IMU模塊獲得的無人機(jī)的相對(duì)位置和基于視覺測距模塊獲得的無人機(jī)的相對(duì)位置通過卡爾曼濾波算法進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到融合后的相對(duì)位置；然后將融合后的相對(duì)位置和基于UWB定位模塊獲得的無人機(jī)的絕對(duì)位置通過卡爾曼濾波算法進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到融合后的無人機(jī)的絕對(duì)位置。