[發明專利]盲區的檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210344306.3
• 申請日: 2022-03-31
• 公開（公告）號: CN114742726A
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 苑立彬
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/00;G06T7/11;G06T7/80
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理有限公司 11412
• 代理人: 田宏賓

1.一種盲區的檢測方法，包括：

對路側感知系統中的魚眼相機采集的原始圖像進行去畸變，得到去畸變圖像；

基于所述原始圖像，對所述去畸變圖像進行反映射處理，得到映射圖像；

基于所述映射圖像、所述原始圖像以及槍機采集的成像圖像，檢測所述路側感知系統是否存在感知盲區；其中所述槍機在所述路側感知系統中與所述魚眼相機安裝在同一監控桿上。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，基于所述映射圖像、所述原始圖像以及槍機采集的成像圖像，檢測所述路側感知系統是否存在感知盲區，包括：

基于所述映射圖像和所述原始圖像進行疊加處理，得到第一疊加圖，使得疊加效果呈現為疊加的區域為亮區域，而未疊加的區域為暗區域；

基于所述第一疊加圖，獲取所述槍機視角對應的等效槍機圖像；

基于所述槍機的所述成像圖像和所述等效槍機圖像，檢測所述路側感知系統是否存在感知盲區。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，基于所述映射圖像和所述原始圖像進行疊加處理，得到第一疊加圖，使得疊加效果呈現為疊加的區域為亮區域，而未疊加的區域為暗區域，包括：

為所述映射圖像中各所述像素點配置第一權重；

為所述原始圖像中各所述像素點配置第二權重，所述第一權重大于所述第二權重；

基于所述第一權重和所述第二權重，將所述映射圖像中各像素點疊加至所述原始圖像上具有對應關系的像素點上，得到所述第一疊加圖，使得疊加效果呈現為疊加的區域為亮區域，而未疊加的區域為暗區域。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其中，基于所述槍機的所述成像圖像和所述等效槍機圖像，檢測所述路側感知系統是否存在感知盲區，包括：

基于圖像配準的方式，對所述槍機的所述成像圖像和所述等效槍機圖像進行疊加處理，得到第二疊加圖，使得疊加的區域為亮區域，而未疊加的區域為暗區域；

基于所述第二疊加圖，檢測所述路側感知系統是否存在感知盲區。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，基于圖像配準的方式，對所述槍機的所述成像圖像和所述等效槍機圖像進行疊加處理，得到第二疊加圖，使得疊加的區域為亮區域，而未疊加的區域為暗區域，包括：

為所述槍機的所述成像圖像中各所述像素點配置第三權重；

為所述等效槍機圖像中各所述像素點配置第四權重，所述第三權重大于所述第四權重；

以圖像配準的方式，基于所述第三權重和所述第四權重，將所述槍機的所述成像圖像中的各像素點疊加至所述等效槍機圖像上具有對應關系的像素點上，得到所述第二疊加圖，使得疊加的區域為亮區域，而未疊加的區域為暗區域。

6.根據權利要求4所述的方法，其中，基于所述第二疊加圖，檢測所述路側感知系統是否存在感知盲區，包括：

采用預先訓練的盲區檢測模型，對所述第二疊加圖進行檢測，以確定所述路側感知系統是否存在感知盲區。

7.根據權利要求4所述的方法，其中，基于圖像配準的方式，對所述槍機的所述成像圖像和所述等效槍機圖像進行疊加處理，得到第二疊加圖，使得疊加的區域為亮區域之前，所述方法還包括：

檢測所述等效槍機圖像中的道路邊界。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，檢測所述等效槍機圖像中的道路邊界，包括：

采用預先訓練的道路邊界檢測模型，檢測所述等效槍機圖像中的道路邊界。

9.根據權利要求7或8所述的方法，其中，基于所述第二疊加圖，檢測所述路側感知系統是否存在感知盲區，包括：

檢測所述第二疊加圖內、所述道路邊界所包圍的路面上是否存在暗區域；

若存在，確定所述魚眼相機和所述槍機之間存在感知盲區。