[發(fā)明專利]自動泊車評分方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202210343140.3
• 申請日: 2022-03-31
• 公開（公告）號: CN114861399A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 魏春成;鐘華;韓旭
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20
• 代理公司: 北京市京大律師事務(wù)所 11321
• 代理人: 沈克琪

本發(fā)明涉及自動駕駛領(lǐng)域，公開了一種自動泊車評分方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取自動泊車場景下采集的場景數(shù)據(jù)，并在所述場景數(shù)據(jù)中標注車輛的可停靠區(qū)域；將所述場景數(shù)據(jù)輸入預(yù)設(shè)的自動駕駛系統(tǒng)中進行泊車仿真，得到所述自動系統(tǒng)輸出的至少一個仿真停靠位置；基于所述場景數(shù)據(jù)和所述可停靠區(qū)域?qū)λ龇抡嫱？课恢眠M行評估，得到所述自動駕駛系統(tǒng)自動泊車的評分結(jié)果。本方法通過在仿真過程中，評判自動駕駛系統(tǒng)輸出的仿真停靠位置，通過對仿真停靠位置的綜合評估，通過更加全面的評價自動駕駛系統(tǒng)在停靠站場景下的水平，可以有針對性地幫助自動駕駛系統(tǒng)在停靠站場景下進行快速迭代，優(yōu)化自動駕駛系統(tǒng)算法。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種自動泊車評分方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，隨著自動駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，相應(yīng)的，在自動泊車的環(huán)節(jié)因為存在路況復(fù)雜，涉及站臺環(huán)境因素較大，存在著較大的改善空間，停靠站接送乘客場景是自動駕駛商業(yè)化運營中的重要一環(huán)，也是最為復(fù)雜的場景之一。自動駕駛車輛不但要進行停靠位置選擇，停靠路線規(guī)劃，還要保證最終停靠姿態(tài)的合理。除此之外，在停靠站位置也是自動駕駛車輛與其他車輛、行人發(fā)生交互最多的場景之一。因此，建立能夠穩(wěn)定可靠處理停靠站場景的自動駕駛系統(tǒng)是十分具有挑戰(zhàn)的。目前對自動駕駛系統(tǒng)處理停靠站接送乘客場景的評價方法主要是通過路測來實現(xiàn)。主要有以下缺點：路測為了遇到有價值的場景往往需要很長的測試周期；需要人工分析每個停靠站場景自動駕駛車輛停靠位置是否合理；在通過路測比較不同版本自動駕駛軟件的時候會由于兩個軟件版本在路測中遇到的場景不同而使對比結(jié)果有偏差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于解決現(xiàn)有的評估自動駕駛車輛在停靠站場景下停靠位置的選擇是否合理的技術(shù)問題。

本發(fā)明第一方面提供了一種自動泊車評分方法，所述自動泊車評分方法包括：

獲取自動泊車場景下采集的場景數(shù)據(jù)，并在所述場景數(shù)據(jù)中標注車輛的可停靠區(qū)域；將所述場景數(shù)據(jù)輸入預(yù)設(shè)的自動駕駛系統(tǒng)中進行泊車仿真，得到所述自動系統(tǒng)輸出的至少一個仿真停靠位置；基于所述場景數(shù)據(jù)和所述可停靠區(qū)域?qū)λ龇抡嫱？课恢眠M行評估，得到所述自動駕駛系統(tǒng)自動泊車的評分結(jié)果。

可選的，在本發(fā)明第一方面的第一種實現(xiàn)方式中，所述基于所述場景數(shù)據(jù)和所述可停靠區(qū)域?qū)λ龇抡嫱？课恢眠M行評估，得到所述自動駕駛系統(tǒng)自動泊車的評分結(jié)果包括：判斷所述仿真停靠位置是否落于所述可停靠區(qū)域內(nèi)；若落于所述可停靠區(qū)域內(nèi)，則基于所述場景數(shù)據(jù)計算所述可停靠區(qū)域的最佳停靠位置，并基于所述最佳停靠位置計算所述仿真停靠位置的停靠分值；基于所述停靠分值對所述可停靠區(qū)域進行區(qū)域評分，得到區(qū)域分值；基于所述區(qū)域分值對所述仿真停靠位置進行總體評估，得到所述自動駕駛系統(tǒng)自動泊車的評分結(jié)果；若不落于所述可停靠區(qū)域內(nèi)，則將所述評分結(jié)果設(shè)置為零。

可選的，在本發(fā)明第一方面的第二種實現(xiàn)方式中，所述場景數(shù)據(jù)包括自動泊車場景中站點的站點位置和車道中心線，其中，所述車道中心線由多個道路點組成；所述基于所述場景數(shù)據(jù)計算所述可停靠區(qū)域的最佳停靠位置，并基于所述最佳停靠位置計算所述仿真停靠位置的停靠分值包括：基于可停靠區(qū)域的頂點坐標和所述車道中心線上的道路點，計算所述可停靠區(qū)域的方向，并基于所述可停靠區(qū)域的方向，確定所述可停靠區(qū)域上的頂點順序；基于所述站點位置和所述車道中心線上的道路點，確定所述可停靠區(qū)域的停車模式；基于所述停車模式、所述可停靠區(qū)域的頂點順序和所述車道中心線上的道路點計算所述可停靠區(qū)域中的最佳停靠位置；基于所述最佳停靠位置和所述場景數(shù)據(jù)計算所述仿真停靠位置的停靠分值。