[發明專利]自動泊車評分方法、裝置、設備及存儲介質在審
| 申請號： | 202210343140.3 | 申請日： | 2022-03-31 |
| 公開（公告）號： | CN114861399A | 公開（公告）日： | 2022-08-05 |
| 發明（設計）人： | 魏春成;鐘華;韓旭 | 申請（專利權）人： | 廣州文遠知行科技有限公司 |
| 主分類號： | G06F30/20 | 分類號： | G06F30/20 |
| 代理公司： | 北京市京大律師事務所 11321 | 代理人： | 沈克琪 |
| 地址： | 511365 廣東省廣州市中*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自動 泊車 評分 方法 裝置 設備 存儲 介質 | ||
1.一種自動泊車評分方法，其特征在于，所述自動泊車評分方法包括：
獲取自動泊車場景下采集的場景數據，并在所述場景數據中標注車輛的可?？繀^域；
將所述場景數據輸入預設的自動駕駛系統中進行泊車仿真，得到所述自動系統輸出的至少一個仿真?？课恢?；
基于所述場景數據和所述可?？繀^域對所述仿真?？课恢眠M行評估，得到所述自動駕駛系統自動泊車的評分結果。
2.根據權利要求1所述的自動泊車評分方法，其特征在于，所述基于所述場景數據和所述可?？繀^域對所述仿真?？课恢眠M行評估，得到所述自動駕駛系統自動泊車的評分結果包括：
判斷所述仿真停靠位置是否落于所述可?？繀^域內；
若落于所述可?？繀^域內，則基于所述場景數據計算所述可?？繀^域的最佳?？课恢?，并基于所述最佳停靠位置計算所述仿真停靠位置的停靠分值；
基于所述?？糠种祵λ隹赏？繀^域進行區域評分，得到區域分值；
基于所述區域分值對所述仿真停靠位置進行總體評估，得到所述自動駕駛系統自動泊車的評分結果；
若不落于所述可停靠區域內，則將所述評分結果設置為零。
3.根據權利要求2所述的自動泊車評分方法，其特征在于，所述場景數據包括自動泊車場景中站點的站點位置和車道中心線，其中，所述車道中心線由多個道路點組成；
所述基于所述場景數據計算所述可停靠區域的最佳?？课恢?，并基于所述最佳停靠位置計算所述仿真?？课恢玫耐？糠种蛋ǎ?/p>
基于可?？繀^域的頂點坐標和所述車道中心線上的道路點，計算所述可停靠區域的方向，并基于所述可?？繀^域的方向，確定所述可?？繀^域上的頂點順序；
基于所述站點位置和所述車道中心線上的道路點，確定所述可停靠區域的停車模式；
基于所述停車模式、所述可停靠區域的頂點順序和所述車道中心線上的道路點計算所述可停靠區域中的最佳?？课恢?；
基于所述最佳?？课恢煤退鰣鼍皵祿嬎闼龇抡嫱？课恢玫耐？糠种怠?/p>
4.根據權利要求3所述的自動泊車評分方法，其特征在于，所述基于可?？繀^域的頂點坐標和所述車道中心線上的道路點，計算所述可?？繀^域的方向，并基于所述可?？繀^域的方向，確定所述可?？繀^域上的頂點順序包括：
基于所述頂點坐標計算所述可?？繀^域的區域重心；
查詢所述道路中心線上距離所述區域重心最近的道路點，并將距離所述區域重心最近的道路點的方向作為所述可停靠區域的方向；
連接所述區域重心和所述可?？繀^域中的各頂點，得到各頂點對應的第一向量；
計算所述第一向量和所述可?？繀^域的方向的夾角，并基于各頂點對應的夾角的大小對各頂點進行排序，得到所述可?？繀^域上的頂點順序。
5.根據權利要求3所述的自動泊車評分方法，其特征在于，所述場景數據還包括車道道路邊緣位置、車道路沿位置和靜止障礙物位置；
所述基于所述最佳?？课恢煤退鰣鼍皵祿嬎闼龇抡嫱？课恢玫耐？糠种蛋ǎ?/p>
基于所述最佳停靠位置和所述仿真?？课恢玫木嚯x，計算所述仿真停靠位置的第一分值；
分別基于所述仿真?？课恢脤姆抡孳囕v的車輛右側邊緣與所述車道道路邊緣位置、車道路沿位置的距離，計算所述仿真停靠位置的第二分值和第三分值；
基于距離所述仿真停靠位置最近的靜止障礙物的靜止障礙物位置和所述仿真停靠位置的距離，計算所述仿真?？课恢玫牡谒姆种?；
獲取所述可?？繀^域對應的區域等級，并基于所述區域等級確定所述可?？繀^域的區域權重；
將所述第一分值、所述第二分值、所述第三分值、所述第四分值和所述區域權重輸入預設的評估公式中，得到所述仿真停靠位置的?？糠种?。
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