[發明專利]一種用于建筑施工的多功能機器人平臺

在審

• 申請號: 202210342347.9
• 申請日: 2022-03-31
• 公開（公告）號: CN114536296A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 張文全;佟力;張勝;王弘躍
• 申請（專利權）人: 安徽同湃特機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 北京信諾創成知識產權代理有限公司 11728
• 代理人: 任萬玲;楊仁波

本申請公開一種用于建筑施工的多功能機器人平臺，包括行走機構，支撐立柱、機械臂組件和控制系統，機械臂組件包括第一機械臂和第二機械臂，第一機械臂的始端通過第一關節機構設置于支撐立柱的頂端，第一機械臂的末端通過第二關節機構與第二機械臂的始端連接，第二機械臂的末端連接有第三關節機構，第三關節機構配置有安裝接口，安裝接口用于安裝與施工需求相適配的執行機構；控制系統包括工藝控制主機和底層控制主機，工藝控制主機根據施工需求得到執行機構的移動軌跡；底層控制主機根據移動軌跡控制第一關節機構、第二關節機構和第三關節機構動作。本方案能根據施工需求涉及到的工序對執行機構和工藝控制模塊進行更換，實現機器人平臺的通用化。

技術領域

本申請涉及建筑機器人技術領域，特別涉及一種用于建筑施工的多功能機器人平臺。

背景技術

建筑施工是典型的人力密集型產業，也是諸多行業中機械化、自動化程度最低的行業之一。在建筑勞動力日益緊張、人工成本逐年提高的情況下，提高建筑施工的機械化、自動化水平，減少工人用量已經成為亟待解決的問題。

目前提高建筑施工自動化的方式主要是采用建筑機器人輔助施工，但是建筑機器人的研究正處于起步階段，大多數的建筑機器人僅是針對單一功能和單一工序進行設計的，整個施工過程需要大量不同種類的機器人協作完成，不但需要一次性投入很高的成本，而且要協調多種類的機器人也存在操作繁瑣、調度困難的問題。

發明內容

本申請要解決的技術問題是現有建筑機器人功能單一、工序單一的問題，為此，本申請提出了一種用于建筑施工的多功能機器人平臺。

針對上述技術問題，本申請提供如下技術方案：

本申請部分實施例提供一種用于建筑施工的多功能機器人平臺，包括行走機構，設置于所述行走機構上的支撐立柱、機械臂組件和控制系統，其中：

所述機械臂組件包括第一機械臂和第二機械臂，所述第一機械臂的始端通過第一關節機構設置于所述支撐立柱的頂端，所述第一機械臂的末端通過第二關節機構與所述第二機械臂的始端連接，所述第二機械臂的末端連接有第三關節機構，所述第三關節機構配置有安裝接口，所述安裝接口用于安裝與施工需求相適配的執行機構；

所述控制系統包括工藝控制模塊和底層控制模塊；所述工藝控制模塊包括工藝控制主機，所述工藝控制主機用于獲取所述施工需求，根據所述施工需求所述執行機構的移動軌跡；所述底層控制模塊包括底層控制主機，所述底層控制主機接收所述工藝控制主機發送的所述移動軌跡，根據所述移動軌跡控制所述第一關節機構、所述第二關節機構和所述第三關節機構運動。

本申請部分實施例中提供的用于建筑施工的多功能機器人平臺，所述底層控制主機控制所述第一關節機構、所述第二關節機構和/或所述第三關節機構動作后，所述安裝接口的移動軌跡始終位于設定的豎直平面內。

本申請部分實施例中提供的用于建筑施工的多功能機器人平臺，所述底層控制主機控制所述第三關節機構動作以使所述執行機構的姿態與所述施工需求相適配。

本申請部分實施例中提供的用于建筑施工的多功能機器人平臺，所述安裝接口的移動軌跡的最高位置點與最低位置點之間的高度差使所述執行機構的移動軌跡覆蓋室內高度區間；和/或，所述安裝接口的移動軌跡的一側極限位置點與另一側極限位置點的距離差使所述執行機構的移動軌跡覆蓋區間大于所述行走機構的車體寬度。

本申請部分實施例中提供的用于建筑施工的多功能機器人平臺，所述機械臂組件收起時，所述機械臂組件的整體高度小于所述支撐立柱的高度，所述機械臂組件在水平方向上完全收進所述行走機構的車體內部。

本申請部分實施例中提供的用于建筑施工的多功能機器人平臺，所述行走機構為自動導航車；

所述底層控制主機控制所述自動導航車按照路徑移動。