[發(fā)明專利]一種用于建筑施工的多功能機器人平臺

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• 申請日: 2022-03-31
• 公開（公告）號: CN114536296A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設計）人: 張文全;佟力;張勝;王弘躍
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽同湃特機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 北京信諾創(chuàng)成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11728
• 代理人: 任萬玲;楊仁波

1.一種用于建筑施工的多功能機器人平臺，其特征在于，包括行走機構(gòu)，設置于所述行走機構(gòu)上的支撐立柱、機械臂組件和控制系統(tǒng)，其中：

所述機械臂組件包括第一機械臂和第二機械臂，所述第一機械臂的始端通過第一關(guān)節(jié)機構(gòu)設置于所述支撐立柱的頂端，所述第一機械臂的末端通過第二關(guān)節(jié)機構(gòu)與所述第二機械臂的始端連接，所述第二機械臂的末端連接有第三關(guān)節(jié)機構(gòu)，所述第三關(guān)節(jié)機構(gòu)配置有安裝接口，所述安裝接口用于安裝與施工需求相適配的執(zhí)行機構(gòu)；

所述控制系統(tǒng)包括工藝控制模塊和底層控制模塊；所述工藝控制模塊包括工藝控制主機，所述工藝控制主機用于獲取所述施工需求，根據(jù)所述施工需求得到所述執(zhí)行機構(gòu)的移動軌跡；所述底層控制模塊包括底層控制主機，所述底層控制主機接收所述工藝控制主機發(fā)送的所述移動軌跡，根據(jù)所述移動軌跡控制所述第一關(guān)節(jié)機構(gòu)、所述第二關(guān)節(jié)機構(gòu)和所述第三關(guān)節(jié)機構(gòu)運動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于建筑施工的多功能機器人平臺，其特征在于：

所述底層控制主機控制所述第一關(guān)節(jié)機構(gòu)、所述第二關(guān)節(jié)機構(gòu)和/或所述第三關(guān)節(jié)機構(gòu)動作后，所述安裝接口的移動軌跡始終位于設定的豎直平面內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于建筑施工的多功能機器人平臺，其特征在于：

所述底層控制主機控制所述第三關(guān)節(jié)機構(gòu)動作以使所述執(zhí)行機構(gòu)的姿態(tài)與所述施工需求相適配。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于建筑施工的多功能機器人平臺，其特征在于：

所述安裝接口的移動軌跡的最高位置點與最低位置點之間的高度差使所述執(zhí)行機構(gòu)的移動軌跡覆蓋室內(nèi)高度區(qū)間；和/或，所述安裝接口的移動軌跡的一側(cè)極限位置點與另一側(cè)極限位置點的距離差使所述執(zhí)行機構(gòu)的移動軌跡覆蓋區(qū)間大于所述行走機構(gòu)的車體寬度。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于建筑施工的多功能機器人平臺，其特征在于：

所述機械臂組件收起時，所述機械臂組件的整體高度小于所述支撐立柱的高度，所述機械臂組件在水平方向上完全收進所述行走機構(gòu)的車體內(nèi)部。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的用于建筑施工的多功能機器人平臺，其特征在于：

所述行走機構(gòu)為自動導航車；

所述底層控制主機控制所述自動導航車按照路徑移動。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于建筑施工的多功能機器人平臺，其特征在于：

所述工藝控制主機根據(jù)所述施工需求獲取所述設定路徑并將所述設定路徑發(fā)送至所述底層控制主機。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于建筑施工的多功能機器人平臺，其特征在于，所述工藝控制模塊中還包括：

執(zhí)行輔助設備，所述執(zhí)行輔助設備與所述執(zhí)行機構(gòu)相適配；

所述工藝控制主機與所述底層控制主機協(xié)同控制，所述底層控制主機控制所述第一關(guān)節(jié)機構(gòu)、所述第二關(guān)節(jié)機構(gòu)和/或所述第三關(guān)節(jié)機構(gòu)動作時，所述工藝控制主機控制所述執(zhí)行輔助設備執(zhí)行對應的輔助動作。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于建筑施工的多功能機器人平臺，其特征在于：

所述底層控制模塊設置于所述行走機構(gòu)上，所述工藝控制模塊設置于所述底層控制模塊上，且所述底層控制模塊與所述工藝控制模塊具有相同的橫截面；

所述底層控制模塊與所述工藝控制模塊的整體高度小于所述支撐立柱的高度。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的用于建筑施工的多功能機器人平臺，其特征在于：

所述執(zhí)行機構(gòu)包括但不限于打磨機構(gòu)和貼磚機構(gòu)中的一種；且所述執(zhí)行機構(gòu)上設置與所述安裝接口匹配的固定接口。