[發(fā)明專利]安全通行方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210337915.6
• 申請(qǐng)日: 2022-03-31
• 公開（公告）號(hào): CN114537447A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張志晨;田曉生;張帥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馭勢(shì)科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00
• 代理公司: 北京開陽星知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11710
• 代理人: 武玉維

本公開實(shí)施例公開了一種安全通行方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：根據(jù)車載傳感器，獲取預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的目標(biāo)障礙物；基于所述目標(biāo)障礙物，獲取感知盲區(qū)的盲區(qū)多邊形；根據(jù)高精地圖，得到與本車當(dāng)前車道關(guān)聯(lián)的關(guān)系車道；獲取所述關(guān)系車道與所述盲區(qū)多邊形的碰撞交點(diǎn)，將與所述本車當(dāng)前車道距離最近的碰撞交點(diǎn)確定為目標(biāo)交點(diǎn)；根據(jù)所述目標(biāo)交點(diǎn)，確定所述本車的期望速度，以降低所述本車與處在所述感知盲區(qū)中的障礙物之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。本公開提高了在有盲區(qū)的行駛環(huán)境中自動(dòng)駕駛車輛的行駛安全性，降低了生產(chǎn)成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種安全通行方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛中，車輛獲得環(huán)境信息完全依賴車載傳感器，例如激光雷達(dá)，毫米波雷達(dá)，攝像頭等。通過這些傳感器，經(jīng)過一系列的感知算法，傳輸?shù)杰囕d核心控制器中，這樣自動(dòng)駕駛車輛就可以根據(jù)這些信息運(yùn)行一系列的決策規(guī)劃算法，就能夠控制車輛在復(fù)雜環(huán)境中自主運(yùn)動(dòng)。這些傳感器安裝位置一般在車輛的頭頂，比人類看的距離會(huì)更遠(yuǎn)，但如果在邊上有車輛或者墻體時(shí)，會(huì)對(duì)傳感器的視角產(chǎn)生一部分遮擋(盲區(qū))，導(dǎo)致傳感器無法觀測到左前方或者右前方的路口，給自動(dòng)駕駛車輛帶來一定的安全風(fēng)險(xiǎn)，如果此時(shí)盲區(qū)中突然出現(xiàn)一個(gè)速度較快的障礙物，對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛可能避讓不及時(shí)，從而導(dǎo)致危險(xiǎn)事故的發(fā)生。對(duì)于人類司機(jī)開車也是如此，也會(huì)存在一定的感知盲區(qū)，但人類司機(jī)會(huì)根據(jù)環(huán)境靈活做出一些動(dòng)作，使得開車能夠更加安全可靠。但對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛而言，如果沒有感知到，則就認(rèn)為此時(shí)是安全的，無法對(duì)環(huán)境做出類似于人一樣的理解。

目前自動(dòng)駕駛車輛中如果出現(xiàn)感知盲區(qū)的解決方案，比如百度自動(dòng)駕駛采用的是車路協(xié)同技術(shù)，即在每個(gè)交通路口安裝車路系統(tǒng)裝置，上面帶有攝像頭，能實(shí)時(shí)感知路口內(nèi)環(huán)境，將信息發(fā)送給即將進(jìn)入路口的自動(dòng)駕駛車輛。此種做法有兩個(gè)缺點(diǎn)，第一在每個(gè)路口均增加車路協(xié)同裝置，此種做法非常耗費(fèi)人力物力，并且增加了成本，第二，盲區(qū)并不完全是在路口內(nèi)產(chǎn)生，可能路旁邊上停著車輛，車輛前方有一條路延伸出來，也會(huì)產(chǎn)生盲區(qū)，有碰撞風(fēng)險(xiǎn)，此時(shí)車路協(xié)同技術(shù)就無法解決此問題。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題或者至少部分地解決上述技術(shù)問題，本公開實(shí)施例提供了一種安全通行方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，提高了在有盲區(qū)的行駛環(huán)境中自動(dòng)駕駛車輛的行駛安全性，降低了生產(chǎn)成本。

第一方面，本公開實(shí)施例提供了一種安全通行方法，該方法包括：根據(jù)車載傳感器，獲取預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的目標(biāo)障礙物；基于所述目標(biāo)障礙物，獲取感知盲區(qū)的盲區(qū)多邊形；根據(jù)高精地圖，得到與本車當(dāng)前車道關(guān)聯(lián)的關(guān)系車道；獲取所述關(guān)系車道與盲區(qū)多邊形的碰撞交點(diǎn)，將與所述本車當(dāng)前車道距離最近的碰撞交點(diǎn)確定為目標(biāo)交點(diǎn)；根據(jù)所述目標(biāo)交點(diǎn)，確定所述本車的期望速度，以降低所述本車與處在所述感知盲區(qū)中的障礙物之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

第二方面，本公開實(shí)施例還提供了一種安全通行裝置，該裝置包括：第一獲取模塊，用于根據(jù)車載傳感器，獲取預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的目標(biāo)障礙物；第二獲取模塊，基于所述目標(biāo)障礙物，獲取感知盲區(qū)的盲區(qū)多邊形；第一確定模塊，用于根據(jù)高精度地圖，得到與本車當(dāng)前車道關(guān)聯(lián)的關(guān)系車道；第二確定模塊，用于獲取所述關(guān)系車道與所述盲區(qū)多邊形的碰撞交點(diǎn)，將與所述本車當(dāng)前車道距離最近的碰撞交點(diǎn)確定為目標(biāo)交點(diǎn)；第三確定模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)交點(diǎn)，確定所述本車的期望速度，以降低所述本車與處在所述感知盲區(qū)中的障礙物之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

第三方面，本公開實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如上所述的安全通行方法。

第四方面，本公開實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的安全通行方法。