[發(fā)明專利]安全通行方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210337915.6
• 申請(qǐng)日: 2022-03-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114537447A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張志晨;田曉生;張帥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馭勢(shì)科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00
• 代理公司: 北京開(kāi)陽(yáng)星知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11710
• 代理人: 武玉維

1.一種安全通行方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)車載傳感器，獲取預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的目標(biāo)障礙物；

基于所述目標(biāo)障礙物，獲取感知盲區(qū)的盲區(qū)多邊形；

根據(jù)高精地圖，得到與本車當(dāng)前車道關(guān)聯(lián)的關(guān)系車道；

獲取所述關(guān)系車道與所述盲區(qū)多邊形的碰撞交點(diǎn)，將與所述本車當(dāng)前車道距離最近的碰撞交點(diǎn)確定為目標(biāo)交點(diǎn)；

根據(jù)所述目標(biāo)交點(diǎn)，確定所述本車的期望速度，以降低所述本車與處在所述感知盲區(qū)中的障礙物之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)車載傳感器，獲取預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的目標(biāo)障礙物，包括：

通過(guò)所述車載傳感器獲取預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的所有障礙物，對(duì)所有障礙物進(jìn)行類型過(guò)濾，獲取過(guò)濾后的第一障礙物；

將所述第一障礙物中高度大于所述本車高度的第一障礙物確定為目標(biāo)障礙物。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)障礙物，獲取感知盲區(qū)的盲區(qū)多邊形，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)障礙物和所述車載傳感器之間的位置關(guān)系，基于第一預(yù)設(shè)算法獲取所述目標(biāo)障礙物的切點(diǎn)和從所述車載傳感器起始穿過(guò)所述切點(diǎn)的切線；

將所述切線沿著遠(yuǎn)離所述本車的方向延長(zhǎng)預(yù)設(shè)長(zhǎng)度，獲得頂點(diǎn)；

根據(jù)所述切點(diǎn)和所述頂點(diǎn)確定所述感知盲區(qū)的盲區(qū)多邊形。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述關(guān)系車道與所述盲區(qū)多邊形的碰撞交點(diǎn)，包括：

獲取高精地圖中與所述關(guān)系車道對(duì)應(yīng)的采樣點(diǎn)；

基于第二預(yù)設(shè)算法遍歷所有所述采樣點(diǎn)，獲取至少一組相鄰的第一采樣點(diǎn)和第二采樣點(diǎn)，其中，所述第一采樣點(diǎn)位于所述盲區(qū)多邊形的外部，所述第二采樣點(diǎn)位于所述盲區(qū)多邊形的內(nèi)部；

基于所述第一采樣點(diǎn)和所述第二采樣點(diǎn)，獲取樣點(diǎn)射線；

基于碰撞檢測(cè)算法確定所述樣點(diǎn)射線和所述盲區(qū)多邊形的相交交點(diǎn)，將所述相交交點(diǎn)確定為所述關(guān)系車道與所述盲區(qū)多邊形的碰撞交點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)交點(diǎn)，確定所述本車的期望速度，包括：

獲取本車當(dāng)前車道與關(guān)系車道的交匯處的碰撞位置；

獲取本車的最大減速度、本車的第一當(dāng)前位置到所述碰撞位置的第一距離以及所述目標(biāo)交點(diǎn)到所述碰撞位置的第二距離；

基于限定條件下的相關(guān)量的關(guān)系，確定所述本車的期望速度，其中所述相關(guān)量包括假定障礙物的速度、假定障礙物的長(zhǎng)度、本車的最大減速度、所述第一距離和所述第二距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述限定條件為：

所述本車以所述最大減速度從所述第一當(dāng)前位置勻減速到達(dá)所述碰撞位置時(shí)，所述假定障礙物以所述假定障礙物的速度從所述目標(biāo)交點(diǎn)位置勻速到達(dá)第一位置；

所述本車以所述最大減速度從所述第一當(dāng)前位置勻減速到達(dá)所述碰撞位置的距離為所述第一距離；

所述假定障礙物從所述目標(biāo)交點(diǎn)位置勻速到達(dá)所述第一位置的距離為所述第二距離與所述假定障礙物的長(zhǎng)度之和；

所述限定條件下相關(guān)量的關(guān)系為：

ego_dist_to_intersect＝ego_expect_vel*min(obj_t,ego_max_dec_t)+0.5*ego_max_dec*min(obj_t,ego_max_dec_t)*min(obj_t,ego_max_dec_t)

其中，ego_dist_to_intersect表示所述第一距離，obj_dist_to_intersect表示所述第二距離，obj_length表示所述假定障礙物的長(zhǎng)度，ego_expect_vel表示所述本車的期望速度，obj_vel表示所述假定障礙物的速度，ego_max_dec表示所述本車的最大減速度，ego_max_dec_t表示本車從所述第一當(dāng)前位置行駛所述第一距離所用的時(shí)間，obj_t表示所述假定障礙物以所述假定障礙物的速度從所述目標(biāo)交點(diǎn)位置勻速到達(dá)所述第一位置所用的時(shí)間。