[發(fā)明專利]一種基于結構化地圖的碼垛搬運機器人

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• 申請日: 2022-03-30
• 公開（公告）號: CN114800424A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設計）人: 徐涢基;劉繼忠;張華;曾成;熊根良;龔明;方健;李鑫;凌文杰
• 申請（專利權）人: 南昌大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J19/00;B65G61/00
• 代理公司: 南昌金軒知識產權代理有限公司 36129
• 代理人: 潘津

本發(fā)明公開了一種基于結構化地圖的碼垛搬運機器人，所述機器人包括機械爪、紅外避障模塊、舵機、舵機連接軸、機械臂固定座、灰度傳感器固定座、車輪、車身、第一降壓模塊、第二降壓模塊、電池盒、車尾配重盒、配重塊、有刷減速電機以及控制器。本發(fā)明提供一種基于結構化地圖的碼垛搬運機器人，用于貨物搬運，結構簡單，成本低廉，解決了搬運貨物時的人工操作，減輕工人的勞動負擔，解放工廠的勞動力，提升作業(yè)效率。

技術領域

本發(fā)明涉及人工智能技術領域，具體為一種基于結構化地圖的碼垛搬運機器人。

背景技術

自20世紀70年代末，日本將機器人技術用于碼垛工藝以來，碼垛機器人的研究獲得了迅速的發(fā)展，柔性、處理速度以及抓取重量不斷提高，同時，碼垛機器人占地面積小，能夠同時處理多種物料和碼垛多個料垛，越來越受到廣大用戶的青睞并迅速占領市場。碼垛機器人的使用大大降低了人工勞動強度，提高了生產效率，現(xiàn)代的碼垛機器人可以完成袋類、箱類等多種包裝的搬運、碼垛以及解垛等工作，相比較傳統(tǒng)的機械式碼垛機有著很強的優(yōu)勢。

現(xiàn)有基于結構化地圖的碼垛搬運機器人模型結構復雜、價格昂貴、無法有效實施推廣。

發(fā)明內容

本發(fā)明提供一種基于結構化地圖的碼垛搬運機器人，用于貨物搬運，結構簡單，成本低廉，解決了搬運貨物時的人工操作，減輕工人的勞動負擔，解放工廠的勞動力，提升作業(yè)效率；

為解決上述技術問題，本發(fā)明提供以下的技術方案：

本發(fā)明提供了一種基于結構化地圖的碼垛搬運機器人，

所述機器人包括機械爪、紅外避障模塊、舵機、舵機連接軸、機械臂固定座、灰度傳感器固定座、車輪、車身、第一降壓模塊、第二降壓模塊、電池盒、車尾配重盒、配重塊、有刷減速電機以及控制器，

所述車輪設置在所述車身下方，所述灰度傳感器固定座設置在所述車身的車頭處，所述灰度傳感器固定座上設置有灰度傳感器，所述電池盒設置在所述車身的車尾處，所述機械臂固定座設置在所述車身的上表面，所述舵機連接軸設置在所述機械臂固定座上，所述舵機設置在所述舵機連接軸上，所述機械爪設置在所述舵機上，所述紅外避障模塊設置在所述機械爪上，所述第一降壓模塊與所述第二降壓模塊均設置在所述車身上，所述控制器設置在所述第一降壓模塊上，所述車身上還設置有車尾配重盒，所述車尾配重盒上設置有配重塊，所述有刷減速電機設置在所述車身的底部。

可選的，所述控制器包括電源模塊、單片機、電機驅動模塊，所述電源模塊電性連接所述單片機和所述電機驅動模塊用于供電，所述所述單片機電性連接電機驅動模塊輸出控制信號，所述單片機電性連接灰度傳感器以及紅外避障模塊采集傳感數(shù)據(jù)，所述有刷減速電機與所述車輪連接用以帶動所述車輪運行，所述紅外避障模塊、灰度傳感器、機械爪及有刷減速電機均電性連接到所述控制器。

可選的，所述車身上的所述第一降壓模塊提供6v電壓連接到所述單片機與所述有刷減速電機進行供電，所述單片機提供5v電壓連接到所述灰度傳感器與所述紅外避障模塊進行供電，所述車身上的所述第二降壓模塊提供6.8v電壓連接到所述舵機進行供電。

可選的，所述車身尾部及下方分別設置有車底配重盒，所述車底配重盒內設置有鐵片配重。

可選的，所述紅外避障模塊至少設置為兩組，兩組所述紅外避障模塊并排排列置于所述機械爪的中部。

可選的，所述灰度傳感器至少設置為四組，四組所述灰度傳感器安裝于呈T字形的所述灰度傳感器固定座中并置于所述車身的前側。

可選的，所述車輪使用麥克納姆輪。

本發(fā)明有益效果

本發(fā)明提供一種基于結構化地圖的碼垛搬運機器人，用于貨物搬運，結構簡單，成本低廉，解決了搬運貨物時的人工操作，減輕工人的勞動負擔，解放工廠的勞動力，提升作業(yè)效率。

附圖說明