[發明專利]一種基于結構化地圖的碼垛搬運機器人

在審

• 申請號: 202210333843.8
• 申請日: 2022-03-30
• 公開（公告）號: CN114800424A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 徐涢基;劉繼忠;張華;曾成;熊根良;龔明;方健;李鑫;凌文杰
• 申請（專利權）人: 南昌大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J19/00;B65G61/00
• 代理公司: 南昌金軒知識產權代理有限公司 36129
• 代理人: 潘津

1.一種基于結構化地圖的碼垛搬運機器人，其特征在于，

所述機器人包括機械爪、紅外避障模塊、舵機、舵機連接軸、機械臂固定座、灰度傳感器固定座、車輪、車身、第一降壓模塊、第二降壓模塊、電池盒、車尾配重盒、配重塊、有刷減速電機以及控制器，

所述車輪設置在所述車身下方，所述灰度傳感器固定座設置在所述車身的車頭處，所述灰度傳感器固定座上設置有灰度傳感器，所述電池盒設置在所述車身的車尾處，所述機械臂固定座設置在所述車身的上表面，所述舵機連接軸設置在所述機械臂固定座上，所述舵機設置在所述舵機連接軸上，所述機械爪設置在所述舵機上，所述紅外避障模塊設置在所述機械爪上，所述第一降壓模塊與所述第二降壓模塊均設置在所述車身上，所述控制器設置在所述第一降壓模塊上，所述車身上還設置有車尾配重盒，所述車尾配重盒上設置有配重塊，所述有刷減速電機設置在所述車身的底部。

2.根據權利要求1所述的一種基于結構化地圖的碼垛搬運機器人，其特征在于,

所述控制器包括電源模塊、單片機、電機驅動模塊，所述電源模塊電性連接所述單片機和所述電機驅動模塊用于供電，所述所述單片機電性連接電機驅動模塊輸出控制信號，所述單片機電性連接灰度傳感器以及紅外避障模塊采集傳感數據，所述有刷減速電機與所述車輪連接用以帶動所述車輪運行，所述紅外避障模塊、灰度傳感器、機械爪及有刷減速電機均電性連接到所述控制器。

3.根據權利要求1所述的一種基于結構化地圖的碼垛搬運機器人，其特征在于，

所述車身上的所述第一降壓模塊提供6v電壓連接到所述單片機與所述有刷減速電機進行供電，所述單片機提供5v電壓連接到所述灰度傳感器與所述紅外避障模塊進行供電，所述車身上的所述第二降壓模塊提供6.8v電壓連接到所述舵機進行供電。

4.根據權利要求1所述的一種基于結構化地圖的碼垛搬運機器人，其特征在于,

所述車身尾部及下方分別設置有車底配重盒，所述車底配重盒內設置有鐵片配重。

5.根據權利要求1所述的一種基于結構化地圖的碼垛搬運機器人，其特征在于,

所述紅外避障模塊至少設置為兩組，兩組所述紅外避障模塊并排排列置于所述機械爪的中部。

6.根據權利要求1所述的一種基于結構化地圖的碼垛搬運機器人，其特征在于,

所述灰度傳感器至少設置為四組，四組所述灰度傳感器安裝于呈T字形的所述灰度傳感器固定座中并置于所述車身的前側。

7.根據權利要求1所述的一種基于結構化地圖的碼垛搬運機器人，其特征在于,

所述車輪使用麥克納姆輪。