[發明專利]一種回收機器內置攝像頭拍照控制方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202210332059.5
• 申請日: 2022-03-31
• 公開（公告）號: CN114945071A
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 林樂新;周超;張康;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 深圳閃回科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N5/225;H04N5/247;H04N7/18
• 代理公司: 深圳知幫辦專利代理有限公司 44682
• 代理人: 李賾

本發明公開了回收機器內置攝像頭拍照控制方法，通過建立多相機空間模型，分別獲取多攝像頭之間的單應性矩陣，以確定多個攝像頭監控區域下目標的相對位置關系，對監控區域下的運動目標進行分別檢測，計算每個目標在空間中的位置與運動信息，通過多個攝像頭之間的單應性矩陣對機器內的多攝像頭的同一目標的位置進行確定，對運動目標的關聯區域進行顏色紋理匹配識別并對同一目標的識別與匹配，將不同視角的拍攝畫面進行像素坐標轉換，以實現目標再多攝像頭的不同視角下的定位。通過同一運動目標在不同攝像頭下拍攝畫面的空間約束關系，對同一目標進行識別跟蹤與跟蹤丟失補償，實現多攝像頭下的運動目標識別定位于跟蹤，使得系統具有高度的魯棒性。

技術領域

本發明屬于相機拍照技術領域，具體涉及一種回收機器內置攝像頭拍照控制方法、裝置及系統。

背景技術

智能視頻監控系統能夠在不依賴人的情況下，通過計算機自動檢測與跟蹤目標，精準采集場景信息，實現目標的識別與跟蹤，但在監控區域視野范圍較小、監控設備智能化水平較低、監控視野狹窄、視野范圍受限、運動目標交接失敗、多視角協同監控較差等場景中對運動目標進行檢測和跟蹤時，容易導致運動目標丟失，出現追蹤失敗，不能實現目標跟蹤?，F階段，采用單攝像頭進行目標跟蹤時實現較好的目標跟蹤，但在多視角協同的地理場景中進行目標跟蹤時跟蹤效果較差，難以實現運動目標的連續跟蹤。由于現有的多攝像頭監控系統存在諸多問題：一方面，多攝像頭之間的信息交互依賴人工，多攝像頭之間的信息聯系不足，缺乏快速有效的智能整合機制；另一方面，多攝像頭系統采集的視頻信息較多，如何有效地提取信息、高效利用多攝像頭監控視頻之間的關聯信息仍然存在困難。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種回收機器內置攝像頭拍照控制方法、裝置及系統，通過每個攝像頭對監控區域進行實時監控，提取運動目標并跟蹤，對多個攝像頭下的運動目標位置進行判定，若為同一目標再進行顏色紋理匹配，從而將空間中的一個運動目標再不同攝像頭的監控畫面中進行匹配，確定為同一目標，當某一個攝像頭下的運動目標發生丟失或遮擋時，可以通過其他攝像頭拍攝的目標位置進行位置標注，從而實現對多攝像頭監控區域下的同一運動目標的持續跟蹤，具體采用以下技術方案來實現。

第一方面，本發明提供了一種回收機器內置攝像頭拍照控制方法，包括以下步驟：

建立多相機空間模型，分別獲取多攝像頭之間的單應性矩陣，以確定多個攝像頭監控區域下目標的相對位置關系，對監控區域下的運動目標進行分別檢測；

計算每個目標在空間中的位置與運動信息，通過多個攝像頭之間的單應性矩陣對機器內的多攝像頭的同一目標的位置進行確定，通過目標的空間位置進行約束，以人體行走時的模型外接矩形框下邊界中點作為是否為同一目標的判定條件，選取合適的閾值；

當不同角度監控圖像中目標的空間位置距離小于閾值時，判斷為同一目標，當滿足空間位置關系時，通過對相鄰的攝像頭下的同一目標區域進行顏色特征匹配，進行同一目標再判斷，完成對目標的持續跟蹤；

對運動目標的關聯區域進行顏色紋理匹配識別并對同一目標的識別與匹配，將不同視角的拍攝畫面進行像素坐標轉換，以實現目標再多攝像頭的不同視角下的定位。

作為上述技術方案的進一步改進，當滿足空間位置關系時，再通過對相鄰的攝像頭下的同一目標區域進行顏色特征匹配，包括：

通過RGB顏色空間獲取目標的顏色特征，并轉換到HSV顏色空間進行顏色特征量化，選擇合適的顏色名對顏色特征進行量化降維處理，建立顏色名量化表，對目標進行顏色名量化以達到快速顏色特征匹配；

從RGB顏色空間到HSV顏色空間的轉換的表達式為