[發明專利]一種回收機器內置攝像頭拍照控制方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202210332059.5
• 申請日: 2022-03-31
• 公開（公告）號: CN114945071A
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 林樂新;周超;張康;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 深圳閃回科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N5/225;H04N5/247;H04N7/18
• 代理公司: 深圳知幫辦專利代理有限公司 44682
• 代理人: 李賾

1.一種回收機器內置攝像頭拍照控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

建立多相機空間模型，分別獲取多攝像頭之間的單應性矩陣，以確定多個攝像頭監控區域下目標的相對位置關系，對監控區域下的運動目標進行分別檢測；

計算每個目標在空間中的位置與運動信息，通過多個攝像頭之間的單應性矩陣對機器內的多攝像頭的同一目標的位置進行確定，通過目標的空間位置進行約束，以人體行走時的模型外接矩形框下邊界中點作為是否為同一目標的判定條件，選取合適的閾值；

當不同角度監控圖像中目標的空間位置距離小于閾值時，判斷為同一目標，當滿足空間位置關系時，通過對相鄰的攝像頭下的同一目標區域進行顏色特征匹配，進行同一目標再判斷，完成對目標的持續跟蹤；

對運動目標的關聯區域進行顏色紋理匹配識別并對同一目標的識別與匹配，將不同視角的拍攝畫面進行像素坐標轉換，以實現目標再多攝像頭的不同視角下的定位。

2.根據權利要求1所述的回收機器內置攝像頭拍照控制方法，其特征在于，當滿足空間位置關系時，再通過對相鄰的攝像頭下的同一目標區域進行顏色特征匹配，包括：

通過RGB顏色空間獲取目標的顏色特征，并轉換到HSV顏色空間進行顏色特征量化，選擇合適的顏色名對顏色特征進行量化降維處理，建立顏色名量化表，對目標進行顏色名量化以達到快速顏色特征匹配；

從RGB顏色空間到HSV顏色空間的轉換的表達式為

，，，其中，，，為RGB顏色空間下像素的最大值，為RGB顏色空間下像素的最小值，當時，設定，。

3.根據權利要求2所述的回收機器內置攝像頭拍照控制方法，其特征在于，還包括：

分別選取不同顏色對應的HSV閾值，建立顏色名與HSV三個特征分量之間的相互關系，建立HSV顏色空間下的顏色名量化表；

將圖像中得顏色特征映射到顏色名特征中建立占比直方圖進行目標匹配，其中顏色名CN的表達式為，其中x為每個像素點的值，為該像素點映射到第個顏色名中的概率，，建立顏色直方圖表示顏色名特征。

4.根據權利要求3所述的回收機器內置攝像頭拍照控制方法，其特征在于，建立顏色直方圖表示顏色名特征，包括：

構建顏色名直方圖并對采集的顏色名直方圖進行歸一化處理，采用歐氏距離對顏色名直方圖數據進行計算，對訓練集的每張圖像提取特征并與測試圖像的特征進行匹配；

求取歐氏距離，值越低表示相似度越大，歐式距離的表達式為

,其中和分別為原圖像A和對比圖像B的直方圖，L為顏色名直方圖中的顏色種類。

5.根據權利要求4所述的回收機器內置攝像頭拍照控制方法，其特征在于，當目標發生遮擋時，從兩個目標的空間位置進行判斷，當某一攝像頭下的兩個目標外界矩形發生一定程度的重疊時，發生遮擋現象，對比同一目標原本的顏色特征，求取顏色特征的歐式距離；

當該目標的歐式距離大于閾值時，判定目標發生遮擋，通過其他角度的攝像頭對目標進行跟蹤補償，標記出該目標在被遮擋攝像頭中得相對未知，完成目標的識別和定位。

6.根據權利要求1所述的回收機器內置攝像頭拍照控制方法，其特征在于，通過對相鄰的攝像頭下的同一目標區域進行顏色特征匹配，進行同一目標再判斷，包括：

采用角點響應函數R的值對視頻幀像素點進行判斷，判斷該特征是否為角點，當視頻幀圖像中的外界條件變化強度大時，特征角點檢測出現不敏感；

通過設置閾值判斷窗口內灰度值變化范圍與閾值進行對比，當比較差值為正時，得出該窗口存在特征角點；當比較差值為負時，得出該窗口不存在特征角點。

7.根據權利要求6所述的回收機器內置攝像頭拍照控制方法，其特征在于，還包括：

通過圖像連續變換所產生的尺度參數得到空間序列，將特征向量用該在尺度空間所提取序列的主輪廓進行表示，已實現圖像中特征點的檢測和提取，其中尺度空間在圖像中時，表示變化尺度在圖像中得高斯函數與未處理的原圖像的卷積，則=,其中*表示卷積運算，則，圖像的像素位置為

，尺度表示圖像中的特征信息，表示空間因子，尺度空間所在因子值與圖像平滑程度成正比，高斯模板維度為m、n。