[發明專利]一種爬架運行姿態監控方法及系統

在審

• 申請號: 202210330481.7
• 申請日: 2022-03-30
• 公開（公告）號: CN114689048A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 韓志剛;周豪
• 申請（專利權）人: 湖南中模云建筑科技有限公司
• 主分類號: G01C21/18
• 分類號: G01C21/18;G01C1/00
• 代理公司: 湖南唯君律師事務所 43261
• 代理人: 易柱

1.一種爬架運行姿態監控方法，所述爬架包括至少由兩個機位構成的一組機位，其特征在于，所述方法包括：

在各機位上設置載荷傳感器，用于采集載荷數據，在各機位吊點位置慣性傳感器，用于采集爬架運行姿態角數據，所述爬架運行姿態角數據包括水平角度數據、內外傾角度數據和扭曲角度數據；

所述載荷傳感器和所述慣性傳感器通過有線或無線的方式與主機連接；

設置載荷數據、水平角度數據、內外傾角度數據、扭曲角度數據和各機位位移量差值的預設限值；

主機獲取載荷數據、水平角度數據、內外傾角度數據和扭曲角度數據，結合解算出各機位位移量，通過與預設限值的對比，根據對比結果，控制所述一組機位的電機的動作。

2.根據權利要求1所述一種爬架運行姿態監控方法，其特征在于，所述慣性傳感器包括加速度計、磁力計和三軸陀螺儀。

3.根據權利要求1所述一種爬架運行姿態監控方法，其特征在于，所述預設限值包括正常范圍、預警限值和停機限值。

4.根據權利要求3所述一種爬架運行姿態監控方法，其特征在于，所述方法還包括：當主機獲取的載荷數據處于其正常范圍時，控制其相應機位的電機正常運行，當主機獲取的載荷數據超過其預警限值時，控制其相應機位的電機報警，當主機獲取的載荷數據超過其停機限值時，控制器相應機位的電機停機；當主機獲取的水平角度數據、內外傾角度數據和扭曲角度數據均處于其正常范圍時，各機位正常運行，當主機獲取的水平角度數據、內外傾角度數據和扭曲角度數據均超過其預警限值時，將該機位作為目標機位，并控制目標機位的電機報警；當主機獲取的水平角度數據、內外傾角度數據和扭曲角度數據中有一項超過其停機限值時，將該機位作為目標機位，并控制目標機位的電機停機，同時控制其他機位的電機停機。

5.根據權利要求4所述一種爬架運行姿態監控方法，其特征在于，所述方法還包括：主機獲取載荷數據、水平角度數據、內外傾角度數據和扭曲角度數據后，對數據進行濾波降噪和數據融合。

6.一種爬架運行姿態監控系統，所述爬架包括至少由兩個機位構成的一組機位，其特征在于，所述監控系統包括主機、載荷傳感器和慣性傳感器，所述載荷傳感器和所述慣性傳感器通過有線或無線的方式與主機連接，所述載荷傳感器設置于爬架的各機位上，用于采集載荷數據，所述慣性傳感器設于相鄰兩機位之間，用于采集水平角度數據、內外傾角度數據和扭曲角度數據，所述主機用于獲取載荷數據、水平角度數據、內外傾角度數據和扭曲角度數據后，與設置的預設限值進行對比，根據對比結果，控制所述一組機位的動作。

7.根據權利要求6所述一種爬架姿態監控系統，其特征在于，所述慣性傳感器包括加速度計、磁力計和三軸陀螺儀。

8.根據權利要求6所述一種爬架姿態監控系統，其特征在于，所述預設限值包括正常范圍、預警限值和停機限值。

9.根據權利要求8所述一種爬架姿態監控系統，其特征在于，所述主機包括：動作控制單元，用于當主機獲取的載荷數據處于其正常范圍時，控制其相應機位的電機正常運行，當主機獲取的載荷數據超過其預警限值時，控制其相應機位的電機報警，當主機獲取的載荷數據超過其停機限值時，控制器相應機位的電機停機；當主機獲取的水平角度數據、內外傾角度數據和扭曲角度數據均處于其正常范圍時，各機位正常運行，當主機獲取的水平角度數據、內外傾角度數據和扭曲角度數據均超過其預警限值時，將該機位作為目標機位，并控制目標機位的電機報警；當主機獲取的水平角度數據、內外傾角度數據和扭曲角度數據中有一項超過其停機限值時，將該機位作為目標機位，并控制目標機位的電機停機，同時控制其他機位的電機停機。

10.根據權利要求9所述一種爬架姿態監控系統，其特征在于，所述主機還包括數據處理單元，用于主機獲取載荷數據、水平角度數據、內外傾角度數據和扭曲角度數據后，對數據進行濾波降噪和數據融合。