[發明專利]一種氣動履帶式運輸機器人及其遙控系統和操作方法

在審

• 申請號: 202210327246.4
• 申請日: 2022-03-30
• 公開（公告）號: CN114572319A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 石曉軍;井興虎
• 申請（專利權）人: 陜西秦之基智能科技有限公司
• 主分類號: B62D55/06
• 分類號: B62D55/06;B60P1/02;B60R16/023;G08C17/02;E21F13/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 高博

本發明涉及礦用輔助運輸車輛領域，具體涉及一種氣動履帶式運輸機器人及其遙控系統和操作方法。設置了行走履帶總成、起升油缸和車廂總成，既可以運輸設備配件、錨固劑、散料等，也可以運輸錨桿、管路等長材，適用于井下狹窄掘進和綜采工作面順槽巷道材料運輸。

技術領域

本發明涉及礦用輔助運輸車輛領域，具體涉及一種氣動履帶式運輸機器人及其遙控系統和操作方法。

背景技術

現有的現代化礦井煤礦輔助運輸車輛采用防爆柴油膠輪車，有耗油量大、柴油燃燒排氣引起環境污染、甚至一氧化碳超標安全問題，且體積較大，在巷道內有膠帶輸送機等設備運行時，防爆柴油車將掘進工作面、回采工作面所需材料運輸至井下工作巷道后，并不能直接將材料運輸至工作面，往往剩余至少200米以上距離需要人工將工作面所需錨桿、錨固劑、管路、托盤、錨索等支護材料及工器具等扛至工作位置，工作效率低、勞動強度大、容易產生人員受傷。

發明內容

針對目前通過人工運輸材料帶來的工作效率低、勞動強度大、容易產生人員受傷的問題，本發明提供一種氣動履帶式運輸機器人及其遙控系統和操作方法。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

第一方面，本發明提供一種氣動履帶式運輸機器人，包括行走履帶總成、底盤和車廂總成，其中：

所述行走履帶總成頂部固定連接所述底盤；

所述底盤包括底盤架、油缸固定座和起升油缸，所述底盤架固定有油缸固定座，所述油缸固定座通過銷軸連接所述起升油缸的第一端，所述起升油缸的第二端銷接所述車廂總成的底部；

所述底盤上固定安裝有液壓油箱總成和液壓動力總成，所述液壓油箱總成連接所述液壓動力總成，所述液壓動力總成通過液壓管路連接所述起升油缸和所述行走履帶總成的驅動馬達；

所述液壓管路上設有多路換向閥。

進一步的，所述液壓動力總成包括齒輪油泵和動力氣動馬達，所述動力氣動馬達與齒輪油泵同軸連接，所述齒輪油泵的第一端連接所述液壓油箱總成，所述齒輪油泵的第二端連接所述多路換向閥。

進一步的，所述動力氣動馬達與齒輪油泵連接處設有鑄鐵護罩。

進一步的，所述液壓油箱總成的油箱內設有液位計，油箱出入口設有吸油過濾器、回油過濾器、空氣濾清器。

進一步的，所述車廂總成包括廂底、立柱和廂門，所述廂底通過銷軸連接所述起升油缸，所述廂底頂面四角設置有四個立柱，所述廂門可拆卸式設置于所述立柱之間。

進一步的，所述所述起升油缸有四個，兩兩分布于所述底盤架的兩側，所述多路換向閥連接有側卸分流閥；

位于第一側的兩個起升油缸經過第一側卸閥后連接側卸分流閥，位于第二側的兩個起升油缸經過第二側卸閥后連接側卸分流閥。

進一步的，所述多路換向閥為電磁比例多路換向閥。

第二方面，本發明提供一種氣動履帶式運輸機器人遙控系統，包括遙控器、遙控接收器和蓄電池組，所述蓄電池組連接所述遙控接收器和多路換向閥，所述遙控接收器連接所述多路換向閥，所述遙控接收器無線連接所述遙控器。

進一步的，還包括永磁發電機、發電機電壓調節器和發電氣動馬達，所述發電氣動馬達設有進氣截止閥，所述發電氣動馬達同軸連接所述永磁發電機，所述永磁發電機經過所述發電機電壓調節器后連接所述蓄電池組。

第三方面，本發明提供一種氣動履帶式運輸機器人遙控系統的操作方法，包括如下步驟：

檢查所述蓄電池組電量是否充足；

檢查遙控器與遙控接收器之間通信是否正常；

啟動液壓動力總成；