[發明專利]一種伺服測試系統

在審

• 申請號: 202210326407.8
• 申請日: 2022-03-30
• 公開（公告）號: CN114739548A
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 吳浩;陳標發;張金澤;張強;喬志超;馬茜茜
• 申請（專利權）人: 廣東科伺智能科技有限公司
• 主分類號: G01L3/00
• 分類號: G01L3/00;G01M1/10;G01M99/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 陳嘉雯

一種伺服測試系統，包括控制設定模塊、力矩分析模塊和加載設備，其中加載設備通過旋轉軸與待測伺服連接；所述控制設定模塊，用于確定對待測伺服進行測試的慣量值和負載力矩值，并將待測伺服的慣量值和負載力矩值發送到力矩分析模塊；力矩分析模塊，用于實時獲取待測伺服的旋轉軸的加速度值，根據接收的慣量值、負載力矩值和獲取的加速度值，確定控制力矩值，并將控制力矩發送至加載設備；加載設備，用于接收控制力矩值，并加載與控制力矩值對應的控制力矩至與加載設備旋轉軸連接的待測伺服。本申請中對待測伺服進行測試的慣量值和負載力矩值通過轉換為對應的控制力矩以實現模擬測試，因此能夠實現伺服測試過程中變慣量和變負載的測試要求。

技術領域

本申請涉及伺服技術領域，更具體地說，涉及伺服測試系統。

背景技術

隨著經濟社會的發展，機器人等伺服設備的廣泛應用成為發展必然趨勢。在這一進程中，對伺服設備的測試環節尤為重要，為使得伺服設備能夠適應多種復雜場景環境下的功能實現，往往需要提供不同的測試環境，以模擬不同情況下的伺服設備運行情況。其中，變慣量的負載場合是伺服系統常用場合之一，怎樣驗證伺服在該類型負載條件下的性能很重要也很必要。

當前伺服系統常采用測功機或電機對拖平臺進行模擬測試，這兩種方式通常采用增減慣量盤的方式改變系統慣量，在測試安裝完成后，整個測試系統的慣量往往就固定了，此種方式存在著種種弊端和局限性。

其一，此類加載測試方法只考慮固定慣量下的負載運行，無法精確的測試伺服變速段的性能以及伺服的動態調整性能，也無法準確模擬變慣量和變負載的應用工況，存在一定的測試場景局限性。

其二，此類加載測試方式沒有精確的系統等效慣量，意味著該類測試方法忽略了慣量等因數對實際工況的影響，從而導致測試結果與實際應用結果差別較大，不能確保被測伺服設備在具體場景的可用性，不能得到多種工況下的精確測試結果。

總之，現有的測試系統和方法不能很好的實現變慣量和變負載等的測試要求。基于此，本申請提出了一種伺服測試系統，能夠克服上述無法實現變慣量和變負載等的測試要求的問題。

發明內容

有鑒于此，本申請提供了伺服測試系統，能夠實現伺服測試過程中變慣量和變負載的測試要求。

為了實現上述目的，現提出的方案如下：

一種伺服測試系統，包括控制設定模塊、力矩分析模塊和加載設備，其中所述加載設備通過旋轉軸與所述待測伺服連接；

所述控制設定模塊，用于確定對待測伺服進行測試的慣量值和負載力矩值，并將所述慣量值和負載力矩值發送到所述力矩分析模塊；

所述力矩分析模塊，用于實時獲取所述待測伺服的旋轉軸的加速度值，根據接收的所述慣量值、負載力矩值和獲取的所述加速度值，確定控制力矩值，并將所述控制力矩值發送至所述加載設備；

所述加載設備，用于接收所述控制力矩值，并加載與所述控制力矩值對應的控制力矩至與所述加載設備旋轉軸連接的所述待測伺服。

優選的，所述控制設定模塊，包括

慣量設定單元和負載力矩設定單元；

所述慣量設定單元，用于響應用戶操作，實時輸出對所述待測伺服的慣量值；

所述負載力矩設定單元，用于獲取用戶設定的對待測伺服進行測試的負載力矩值。

優選的，所述力矩分析模塊，包括第一數據交互單元、第一慣量解算單元和第一力矩解算單元；

所述第一數據交互單元，用于接收所述控制設定模塊發送的所述待測伺服的慣量值和負載力矩值，并將所述慣量值發送到所述第一慣量解算單元，將所述負載力矩值發送到所述第一力矩解算單元；