[發(fā)明專利]一種伺服測試系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210326407.8
• 申請日: 2022-03-30
• 公開（公告）號: CN114739548A
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳浩;陳標(biāo)發(fā);張金澤;張強(qiáng);喬志超;馬茜茜
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東科伺智能科技有限公司
• 主分類號: G01L3/00
• 分類號: G01L3/00;G01M1/10;G01M99/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 陳嘉雯

1.一種伺服測試系統(tǒng)，其特征在于，包括控制設(shè)定模塊、力矩分析模塊和加載設(shè)備，其中所述加載設(shè)備通過旋轉(zhuǎn)軸與所述待測伺服連接；

所述控制設(shè)定模塊，用于確定對待測伺服進(jìn)行測試的慣量值和負(fù)載力矩值，并將所述慣量值和負(fù)載力矩值發(fā)送到所述力矩分析模塊；

所述力矩分析模塊，用于實時獲取所述待測伺服的旋轉(zhuǎn)軸的加速度值，根據(jù)接收的所述慣量值、負(fù)載力矩值和獲取的所述加速度值，確定控制力矩值，并將所述控制力矩值發(fā)送至所述加載設(shè)備；

所述加載設(shè)備，用于接收所述控制力矩值，并加載與所述控制力矩值對應(yīng)的控制力矩至與所述加載設(shè)備旋轉(zhuǎn)軸連接的所述待測伺服。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制設(shè)定模塊，包括慣量設(shè)定單元和負(fù)載力矩設(shè)定單元；

所述慣量設(shè)定單元，用于響應(yīng)用戶操作，實時輸出對所述待測伺服的慣量值；

所述負(fù)載力矩設(shè)定單元，用于獲取用戶設(shè)定的對待測伺服進(jìn)行測試的負(fù)載力矩值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述力矩分析模塊，包括第一數(shù)據(jù)交互單元、第一慣量解算單元和第一力矩解算單元；

所述第一數(shù)據(jù)交互單元，用于接收所述控制設(shè)定模塊發(fā)送的所述待測伺服的慣量值和負(fù)載力矩值，并將所述慣量值發(fā)送到所述第一慣量解算單元，將所述負(fù)載力矩值發(fā)送到所述第一力矩解算單元；

所述第一慣量解算單元，用于獲取的所述待測伺服的旋轉(zhuǎn)軸的加速度值，并根據(jù)獲取的所述加速度值和所述慣量值，確定虛擬慣量力矩，并將所述虛擬慣量力矩發(fā)送到所述第一力矩解算單元；

所述第一力矩解算單元，用于根據(jù)接收的所述負(fù)載力矩值和所述虛擬慣量力矩，確定控制力矩值，并將所述控制力矩值發(fā)送至所述加載設(shè)備。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制設(shè)定模塊，還包括粘滯系數(shù)設(shè)定單元，用于獲取用戶設(shè)定的對待測伺服進(jìn)行測試的粘滯系數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述力矩分析模塊，包括第二數(shù)據(jù)交互單元、摩擦力解算單元、第二慣量解算單元和第二力矩解算單元；

所述第二分析交互單元，用于接收所述控制設(shè)定模塊發(fā)送的所述待測伺服的粘滯系數(shù)、慣量值和負(fù)載力矩值，并將所述粘滯系數(shù)發(fā)送到所述摩擦力解算單元，將所述慣量值發(fā)送到所述第二慣量解算單元，將所述負(fù)載力矩值發(fā)送到所述第二力矩解算單元；

所述慣量解算單元，用于獲取的所述待測伺服的旋轉(zhuǎn)軸的加速度值，并根據(jù)獲取的所述加速度值和所述慣量值，確定虛擬慣量力矩，并將所述虛擬慣量力矩發(fā)送到所述第二力矩解算單元；

所述摩擦力解算單元，用于獲取的所述待測伺服的旋轉(zhuǎn)軸的角速度值，并根據(jù)獲取的所述角速度值和所述粘滯系數(shù)，確定虛擬摩擦力矩值，并將所述虛擬摩擦力矩值發(fā)送到所述第二力矩解算單元；

所述第二力矩解算單元，用于根據(jù)接收的所述虛擬摩擦力矩值、所述負(fù)載力矩值和所述虛擬慣量力矩，生成控制力矩值，并將所述控制力矩值發(fā)送至所述加載設(shè)備。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一慣量解算單元，包括加速度計算單元和虛擬慣量計算單元；

所述加速度計算單元，用于通過速度傳感器，實時采集所述待測伺服的旋轉(zhuǎn)軸的加速度值，并將所述加速度值發(fā)送到所述虛擬慣量計算單元；

所述虛擬慣量計算單元，用于根據(jù)接收的所述慣量值和所述加速度值，確定匹配的虛擬慣量力矩，并將所述虛擬慣量力矩發(fā)送到所述第一力矩解算單元。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述摩擦力解算單元包括角速度計算單元和虛擬摩擦計算單元；

所述角速度計算單元，用于通過速度傳感器，實時采集所述待測伺服的旋轉(zhuǎn)軸的角速度值，并將所述角速度值發(fā)送到所述虛擬摩擦解算單元；

所述虛擬摩擦計算單元，用于獲取的所述待測伺服的旋轉(zhuǎn)軸的角速度值，并根據(jù)獲取的所述角速度值和所述粘滯系數(shù)，確定匹配的虛擬摩擦力矩，并將所述虛擬摩擦力矩發(fā)送到所述第二力矩解算單元。