[發(fā)明專利]自動(dòng)泊車模式自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210322227.2
• 申請日: 2022-03-29
• 公開（公告）號: CN114820305A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭云鐵;楊文利;蘭超;呂巍;林嵐;張茜銘;石德崢;孫振江;陳博
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T7/80;G06V20/58;G08G1/14
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責(zé)任公司 22201
• 代理人: 崔斌

本發(fā)明涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種自動(dòng)泊車模式自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。包括：步驟一、實(shí)車標(biāo)定；設(shè)置車身高度、全息影像標(biāo)定場地進(jìn)行全景標(biāo)定參數(shù)、自動(dòng)泊車全場景標(biāo)定參數(shù)的配對關(guān)系；步驟二、實(shí)車應(yīng)用；根據(jù)車身高度調(diào)取實(shí)車標(biāo)定時(shí)設(shè)置車身高度、全息影像標(biāo)定場地進(jìn)行全景標(biāo)定參數(shù)、自動(dòng)泊車全場景標(biāo)定參數(shù)的配對關(guān)系，從而進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整。本發(fā)明針對不同的車身高度，來設(shè)置不同的全景標(biāo)定模塊并與自動(dòng)泊車標(biāo)定參數(shù)相融合，進(jìn)行差異性區(qū)分，解決了當(dāng)前自動(dòng)泊車僅限于在限定的車身高度進(jìn)行泊車，無法靈活適應(yīng)車身高度變化的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種自動(dòng)泊車模式自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在裝備有空氣懸架或主動(dòng)懸架可改變車身高度的車輛，尤其SUV車型，空氣懸架可支持的高度變化范圍較大約為12cm，不同的車身高度可造成全景影像拼接存在差異，進(jìn)而導(dǎo)致自動(dòng)泊車視覺車位的識別存在誤差、影響泊車成功率。

隨著技術(shù)的發(fā)展，對自動(dòng)泊車精度的要求越來越高；對裝備有空氣懸架或主動(dòng)懸架的車輛，若采用固定的全景影像標(biāo)定參數(shù)來進(jìn)行泊車標(biāo)定時(shí)，當(dāng)車身高度發(fā)生變化時(shí)將會影響泊車的成功率。

現(xiàn)有的實(shí)現(xiàn)方案，大多針對懸架來進(jìn)行方案設(shè)計(jì)，自動(dòng)泊車時(shí)通過給空氣懸架或主動(dòng)懸架下發(fā)指令，使其達(dá)到固定的高度，才能進(jìn)行自動(dòng)泊車。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種空氣懸架車型自動(dòng)泊車模式自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)；本發(fā)明針對不同的車身高度，來設(shè)置不同的全景標(biāo)定模塊并與自動(dòng)泊車標(biāo)定參數(shù)相融合，進(jìn)行差異性區(qū)分，解決了當(dāng)前自動(dòng)泊車僅限于在限定的車身高度進(jìn)行泊車，無法靈活適應(yīng)車身高度變化的問題。

本發(fā)明技術(shù)方案結(jié)合附圖說明如下：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)泊車模式自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法，包括：

步驟一、實(shí)車標(biāo)定；

設(shè)置車身高度、全息影像標(biāo)定場地進(jìn)行全景標(biāo)定參數(shù)、自動(dòng)泊車全場景標(biāo)定參數(shù)的配對關(guān)系；

步驟二、實(shí)車應(yīng)用；

根據(jù)車身高度調(diào)取實(shí)車標(biāo)定時(shí)設(shè)置車身高度、全息影像標(biāo)定場地進(jìn)行全景標(biāo)定參數(shù)、自動(dòng)泊車全場景標(biāo)定參數(shù)的配對關(guān)系，從而進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整。

進(jìn)一步的，所述步驟一的具體方法如下：

11)當(dāng)前車身高度為h_x，將實(shí)車放置于全景影像標(biāo)定場地進(jìn)行全景標(biāo)定，標(biāo)定后的參數(shù)存儲于全景影像控制模塊中，記錄為x_x,并設(shè)置x_x與h_x的邏輯關(guān)系為配對關(guān)系；

12)將實(shí)車進(jìn)行自動(dòng)泊車全場景標(biāo)定，標(biāo)定參數(shù)存儲于自動(dòng)泊車控制模塊中，記錄為y_x，并設(shè)置y_x與x_x、h_x的邏輯關(guān)系為配對關(guān)系。

進(jìn)一步的，步驟一，_x為1、2、3……。

進(jìn)一步的，所述步驟二的具體方法如下：

用戶通過懸架控制模塊的硬按鍵調(diào)節(jié)車身高度時(shí)，懸架控制模塊向CAN總線上發(fā)送當(dāng)前車身高度的報(bào)文或類似報(bào)文，全景影像模塊和自動(dòng)泊車模塊接收到車身高度報(bào)文后會自動(dòng)調(diào)取與報(bào)文信息相匹配的標(biāo)定參數(shù)并自動(dòng)應(yīng)用。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種自動(dòng)泊車模式自適應(yīng)調(diào)節(jié)裝置，該裝置包括：

實(shí)車標(biāo)定模塊，用于設(shè)置車身高度、全息影像標(biāo)定場地進(jìn)行全景標(biāo)定參數(shù)、自動(dòng)泊車全場景標(biāo)定參數(shù)的配對關(guān)系；

實(shí)車應(yīng)用模塊，用于根據(jù)車身高度調(diào)取實(shí)車標(biāo)定時(shí)設(shè)置車身高度、全息影像標(biāo)定場地進(jìn)行全景標(biāo)定參數(shù)、自動(dòng)泊車全場景標(biāo)定參數(shù)的配對關(guān)系，從而進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整。