[發明專利]自動泊車模式自適應調節方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210322227.2
• 申請日: 2022-03-29
• 公開（公告）號: CN114820305A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 郭云鐵;楊文利;蘭超;呂巍;林嵐;張茜銘;石德崢;孫振江;陳博
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T7/80;G06V20/58;G08G1/14
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 崔斌

1.一種自動泊車模式自適應調節方法，其特征在于，包括：

步驟一、實車標定；

設置車身高度、全息影像標定場地進行全景標定參數、自動泊車全場景標定參數的配對關系；

步驟二、實車應用；

根據車身高度調取實車標定時設置車身高度、全息影像標定場地進行全景標定參數、自動泊車全場景標定參數的配對關系，從而進行自動調整。

2.根據權利要求1所述的一種自動泊車模式自適應調節方法，其特征在于，

所述步驟一的具體方法如下：

11)當前車身高度為h_x，將實車放置于全景影像標定場地進行全景標定，標定后的參數存儲于全景影像控制模塊中，記錄為x_x,并設置x_x與h_x的邏輯關系為配對關系；

12)將實車進行自動泊車全場景標定，標定參數存儲于自動泊車控制模塊中，記錄為y_x，并設置y_x與x_x、h_x的邏輯關系為配對關系。

3.根據權利要求3一種自動泊車模式自適應調節方法，其特征在于，步驟一，_x為1、2、3……。

4.根據權利要求一種自動泊車模式自適應調節方法，其特征在于，

所述步驟二的具體方法如下：

用戶通過懸架控制模塊的硬按鍵調節車身高度時，懸架控制模塊向CAN總線上發送當前車身高度的報文或類似報文，全景影像模塊和自動泊車模塊接收到車身高度報文后會自動調取與報文信息相匹配的標定參數并自動應用。

5.一種自動泊車模式自適應調節裝置，其特征在于，該裝置包括：

實車標定模塊，用于設置車身高度、全息影像標定場地進行全景標定參數、自動泊車全場景標定參數的配對關系；

實車應用模塊，用于根據車身高度調取實車標定時設置車身高度、全息影像標定場地進行全景標定參數、自動泊車全場景標定參數的配對關系，從而進行自動調整。

6.根據權利要求5所述的一種自動泊車模式自適應調節裝置，其特征在于，所述實車標定模塊包括：

第一懸架控制模塊，用于調節車身高度為h1、h2、h3……；

第一全景影像模塊，用于分別基于當前車身高度進行實車圖像拼接標定，并存儲標定參數x1、x2、x3；

第一自動泊車模塊，用于分別基于全景標定參數進行實車視覺車位泊車標定，并存儲標定參數y1、y2、y3……，并設置y1與x1、h1的邏輯關系為配對關系。

7.根據權利要求5所述的一種自動泊車模式自適應調節裝置，其特征在于，所述實車應用模塊，包括：

第二懸架控制模塊，用于發送車身高度信號；

第二全景影像模塊，用于調取與車身高度信號相匹配的標定參數，進行圖像拼接處理；

第二自動泊車模塊，用于調取與車身高度相匹配的視覺車位泊車標定參數進行自動泊車。

8.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-6中任一所述的一種自動泊車模式自適應調節方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-5中任一所述的一種自動泊車模式自適應調節方法。