[發(fā)明專利]貨物體積測量方法、裝置及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210319637.1
• 申請(qǐng)日: 2022-03-29
• 公開（公告）號(hào): CN115330666A
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京芙睿特?zé)o限科技發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T7/62
• 代理公司: 北京德琦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11018
• 代理人: 衣淑鳳;宋志強(qiáng)

本發(fā)明實(shí)施例提出貨物體積測量方法、裝置及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備。方法包括：獲得目標(biāo)貨物的當(dāng)前幀三維圖像；從所述當(dāng)前幀三維圖像中提取所述目標(biāo)貨物的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；從所述目標(biāo)貨物的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中獲取目標(biāo)貨物在世界坐標(biāo)系的X、Y、Z三個(gè)方向上的極大值和極小值；根據(jù)所述X、Y、Z三個(gè)方向上的極大值和極小值，計(jì)算包含目標(biāo)貨物的最小長方體的體積，將該體積作為目標(biāo)貨物的體積。本發(fā)明實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了對(duì)貨物體積的自動(dòng)、準(zhǔn)確測量。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開實(shí)施例涉及貨物體積測量方法、裝置及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備。

背景技術(shù)

在很多涉及貨物的服務(wù)領(lǐng)域中，需要根據(jù)貨物的體積規(guī)劃運(yùn)輸空間和指定服務(wù)價(jià)格。例如：在智能貨運(yùn)服務(wù)、智能搬家服務(wù)場景中，需要根據(jù)貨物體積，制定更公平的服務(wù)價(jià)格，有時(shí)也需要根據(jù)貨物體積合理規(guī)劃車輛空間。一般來說，體積越大、數(shù)量越多、質(zhì)量越重，搬運(yùn)費(fèi)也越貴，這時(shí)便捷、準(zhǔn)確地測量出貨物的體積就有重要意義了。在貨運(yùn)服務(wù)場景中，目前還可以提供：預(yù)估貨物體積，根據(jù)預(yù)估的貨物體積匹配車型的服務(wù)，從而避免用戶多花服務(wù)費(fèi)，這時(shí)也需要便捷、準(zhǔn)確地測量出貨物的體積。

現(xiàn)有的測量貨物體積的方式主要有如下幾種：

一、對(duì)于規(guī)則的箱體，是通過米尺測量長、寬和高，然后計(jì)算出箱體體積；

二、如果場景中配備有專門的外部設(shè)備，例如：配備有深度攝像頭或激光雷達(dá)掃描器等設(shè)備，則可基于設(shè)備提供的數(shù)據(jù)測量體積。

上述方式的缺點(diǎn)如下：

對(duì)于方式一，手動(dòng)使用米尺進(jìn)行測量，缺點(diǎn)明顯，包括：測量效率慢，需要手動(dòng)計(jì)算等。甚至，很多人在服務(wù)現(xiàn)場，一時(shí)也找不到米尺；

對(duì)于方式二，由于需要配置專門的設(shè)備，主要缺點(diǎn)是：設(shè)備本身成本較高，維護(hù)和操作要求較高，不具有普適性。

另外，對(duì)于不規(guī)則貨物，搬家、拉貨等服務(wù)場景下更關(guān)注的是貨物實(shí)際占用體積，而不是貨物本身的準(zhǔn)確體積。例如，對(duì)于一個(gè)辦公椅，實(shí)際場景下，為了防止物品損毀，不允許在椅子上方和下方再放置別的貨物。現(xiàn)有的技術(shù)方案，重點(diǎn)在于貨物本身的體積上，這也是不符合實(shí)際服務(wù)場景要求的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提出貨物體積測量方法、裝置及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，以實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物體積的自動(dòng)、準(zhǔn)確測量。

本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種貨物體積測量方法，該方法包括：

獲得目標(biāo)貨物的當(dāng)前幀三維圖像；

從所述當(dāng)前幀三維圖像中提取所述目標(biāo)貨物的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

從所述目標(biāo)貨物的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中獲取目標(biāo)貨物在世界坐標(biāo)系的X、Y、Z三個(gè)方向上的極大值和極小值；

根據(jù)所述X、Y、Z三個(gè)方向上的極大值和極小值，計(jì)算包含目標(biāo)貨物的最小長方體的體積，將該體積作為目標(biāo)貨物的體積。

所述從所述當(dāng)前幀三維圖像中提取所述目標(biāo)貨物的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

從所述當(dāng)前幀三維圖像中獲取當(dāng)前幀三維圖像對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

對(duì)所述當(dāng)前幀三維圖像對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行孤立點(diǎn)過濾；

確定采集當(dāng)前幀三維圖像時(shí)攝像頭的焦點(diǎn)的位置，從孤立點(diǎn)過濾后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中獲取位于所述攝像頭的焦點(diǎn)周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到所述目標(biāo)貨物的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

所述從所述目標(biāo)貨物的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中獲取目標(biāo)貨物在世界坐標(biāo)系的X、Y、Z三個(gè)方向上的極大值和極小值之后，進(jìn)一步包括：

根據(jù)目標(biāo)貨物在世界坐標(biāo)系的X、Y、Z三個(gè)方向上的極大值和極小值，建立該目標(biāo)貨物的虛擬模型，其中，該虛擬模型為一長方體，該長方體的長、寬和高分別由X、Y、Z三個(gè)方向上的極大值和極小值確定；