[發(fā)明專利]貨物體積測量方法、裝置及可讀存儲介質(zhì)和電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210319637.1
• 申請日: 2022-03-29
• 公開（公告）號: CN115330666A
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李杰
• 申請（專利權(quán)）人: 北京芙睿特無限科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/62
• 代理公司: 北京德琦知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11018
• 代理人: 衣淑鳳;宋志強

1.一種貨物體積測量方法，其特征在于，該方法包括：

獲得目標貨物的當前幀三維圖像；

從所述當前幀三維圖像中提取所述目標貨物的點云數(shù)據(jù)；

從所述目標貨物的點云數(shù)據(jù)中獲取目標貨物在世界坐標系的X、Y、Z三個方向上的極大值和極小值；

根據(jù)所述X、Y、Z三個方向上的極大值和極小值，計算包含目標貨物的最小長方體的體積，將該體積作為目標貨物的體積。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述當前幀三維圖像中提取所述目標貨物的點云數(shù)據(jù)，包括：

從所述當前幀三維圖像中獲取當前幀三維圖像對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)；

對所述當前幀三維圖像對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)進行孤立點過濾；

確定采集當前幀三維圖像時攝像頭的焦點的位置，從孤立點過濾后的點云數(shù)據(jù)中獲取位于所述攝像頭的焦點周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點云數(shù)據(jù)，得到所述目標貨物的點云數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述目標貨物的點云數(shù)據(jù)中獲取目標貨物在世界坐標系的X、Y、Z三個方向上的極大值和極小值之后，進一步包括：

根據(jù)目標貨物在世界坐標系的X、Y、Z三個方向上的極大值和極小值，建立該目標貨物的虛擬模型，其中，該虛擬模型為一長方體，該長方體的長、寬和高分別由X、Y、Z三個方向上的極大值和極小值確定；

所述方法進一步包括：在采集所述當前幀三維圖像的攝像頭所在的終端上創(chuàng)建一個世界坐標系下的3D場景，世界坐標系的原點為所述攝像頭采集當前幀三維圖像時的位置；

將當前幀三維圖像的中心點映射到所述3D場景下，將映射點的位置作為所述目標貨物的虛擬模型的中心點；

確定當前幀三維圖像上目標貨物正對所述攝像頭的面，將該面作為所述目標貨物的虛擬模型在所述3D場景下面對用戶的面；

根據(jù)所述目標貨物的虛擬模型的中心點、所述目標貨物的虛擬模型在所述3D場景下面對用戶的面、以及所述目標貨物的虛擬模型的長、寬和高，在所述3D場景中渲染得到所述目標貨物的虛擬模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述3D場景中渲染得到所述目標貨物的虛擬模型之后，進一步包括：

在所述3D場景中進行平面檢測，若檢測到平面，且檢測到的平面位于所述目標貨物的虛擬模型的下方、且所述目標貨物的虛擬模型的底面與所述平面之間的距離小于預(yù)設(shè)閾值，則將所述目標貨物的虛擬模型的底面延長至與所述平面重合，得到更新后的所述目標貨物的虛擬模型；

根據(jù)更新后的所述目標貨物的虛擬模型，重新計算所述目標貨物的體積。