[發明專利]一種縱走式多軸長行程注塑機械手的制備方法及制品

有效

• 申請號: 202210318370.4
• 申請日: 2022-03-29
• 公開（公告）號: CN114654684B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 施允盛
• 申請（專利權）人: 艾爾發智能科技股份有限公司
• 主分類號: B29C45/42
• 分類號: B29C45/42;B25J9/00;B25J9/02;B25J9/12;B25J13/08
• 代理公司: 廣州高炬知識產權代理有限公司 44376
• 代理人: 伍丹峰

本發明公開了一種縱走式多軸長行程注塑機械手的制備方法，其包括制備底座及固定于底座上的橫梁，所述橫梁長度為5m～10m；制備第一縱走滑軌伺服組件，并將第一縱走滑軌組件固定于橫梁上端面；制備側姿組，該側姿組包括側姿連接板，及固定于側姿連接板上的懸梁；將側姿連接板固定于所述第一縱走滑軌組件上，制備設有BC軸或AC軸的主機械臂，以及副機械臂；于所述橫梁上端面設置多個定位裝置，并在橫梁上端面前端設置減速板；其中，所述定位裝置為光柵定位裝置；設置伺服控制器，于伺服控制器內嵌入伺服控制系統，于伺服控制系統中嵌入第一縱走滑軌組件位置誤差補償模塊。本發明還公開了利用該制備方法制備的制品。

技術領域

本發明涉及注塑機械手領域，具體涉及一種縱走式多軸長行程注塑機械手的制備方法，以及通過該方法制備的制品。

背景技術

目前，縱走式注塑機械手，其Y軸行程為3m～5m，只能是對應單個收料單位，完成下料后，需要通過人工搬運，或者借助搬運設備，將注塑成品移動到流水線的下一個工位，繼續加工，這樣由于多了一個移動注塑成品的工序，使得增加了產品的生產時間，且轉移注塑成品，需要人工進行干預，增加了人工成本。

注塑機用機械手，在長時間使用后，由于皮帶的磨損，機械零部件的磨損，以及使用環境的影響，會出現定位誤差，從而影響產品的生產。

另外，在工業自動化越來越普及的今天，無人車間成為下一代工業生產的發展方向，而目前的縱走式注塑機械手，無法滿足無人車間的使用需求，因此，急需開發出一種能夠適應流水化生產線，且定位精度高，長時間使用后誤差也很小的縱走式多軸長行程注塑機械手。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術的不足，提供一種縱走式多軸長行程注塑機械手的制備方法，以及該方法制備的制品，從而解決現有注塑機械手無法實現長行程作業，且形成較長定位精度不高的問題。

本發明為實現上述目的所采用的技術方案是：

一種縱走式多軸長行程注塑機械手的制備方法，其包括以下步驟：

(1)制備底座及固定于底座上的橫梁，所述橫梁長度為5m～10m；

(2)制備第一縱走滑軌伺服組件，并將第一縱走滑軌組件固定于橫梁上端面；

(3)制備側姿組，該側姿組包括側姿連接板，及固定于側姿連接板上的懸梁，于懸梁上設有第二縱走滑軌伺服組件；

所述側姿連接板后端兩側設有向后傾斜的側翼，于側翼端部，設有懸梁連接部，所述懸梁固定于該懸梁連接部處，并可在該懸梁連接部上移動；所述側翼向后的傾斜角度相對于側姿連接板的側壁為100°～120°；

(4)將側姿連接板固定于所述第一縱走滑軌組件上，使得側姿組能夠在第一縱走滑軌組件的作用下，沿Y軸移動；

(5)制備設有BC軸或AC軸的主機械臂，以及副機械臂，并將主機械臂和副機械臂固定于所述第二縱走滑軌組件上，并在第二縱走滑軌組件的作用下，沿Y軸移動；所述主機械臂和副機械臂可沿Z軸移動；

(6)于所述橫梁上端面設置多個定位裝置，并在橫梁上端面前端設置減速板；其中，所述定位裝置為光柵定位裝置，所述光柵定位裝置根據橫梁長度，以及間隔距離設置2～5個；

(7)設置伺服控制器，于伺服控制器內嵌入伺服控制系統，該伺服控制系統內置有第一縱走滑軌伺服組件控制模塊，第二縱走滑軌伺服組件控制模塊，主機械臂控制模塊和副機械臂控制模塊；

(8)將伺服控制系統與所述第一縱走滑軌伺服組件、第二縱走滑軌伺服組件、主機械臂及副機械臂電連接，使伺服控制系統驅動第一縱走滑軌伺服組件、第二縱走滑軌伺服組件、主機械臂及副機械臂運動；