[發明專利]一種縱走式多軸長行程注塑機械手的制備方法及制品

有效

• 申請號: 202210318370.4
• 申請日: 2022-03-29
• 公開（公告）號: CN114654684B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 施允盛
• 申請（專利權）人: 艾爾發智能科技股份有限公司
• 主分類號: B29C45/42
• 分類號: B29C45/42;B25J9/00;B25J9/02;B25J9/12;B25J13/08
• 代理公司: 廣州高炬知識產權代理有限公司 44376
• 代理人: 伍丹峰

1.一種縱走式多軸長行程注塑機械手的制備方法，其特征在于，其包括以下步驟：

(1)制備底座及固定于底座上的橫梁，所述橫梁長度為5m～10m；

(2)制備第一縱走滑軌伺服組件，并將第一縱走滑軌組件固定于橫梁上端面；

(3)制備側姿組，該側姿組包括側姿連接板，及固定于側姿連接板上的懸梁，于懸梁上設有第二縱走滑軌伺服組件；

所述側姿連接板后端兩側設有向后傾斜的側翼，于側翼端部，設有懸梁連接部，所述懸梁固定于該懸梁連接部處，并可在該懸梁連接部上移動；所述側翼向后的傾斜角度相對于側姿連接板的側壁為100°～120°；

(4)將側姿連接板固定于所述第一縱走滑軌組件上，使得側姿組能夠在第一縱走滑軌組件的作用下，沿Y軸移動；

(5)制備設有BC軸或AC軸的主機械臂，以及副機械臂，并將主機械臂和副機械臂固定于所述第二縱走滑軌組件上，并在第二縱走滑軌組件的作用下，沿Y軸移動；所述主機械臂和副機械臂可沿Z軸移動；

(6)于所述橫梁上端面設置多個定位裝置，并在橫梁上端面前端設置減速板；其中，所述定位裝置為光柵定位裝置，所述光柵定位裝置根據橫梁長度，以及光柵定位裝置之間的間隔距離，設置2～5個；

(7)設置伺服控制器，于伺服控制器內嵌入伺服控制系統，該伺服控制系統內置有第一縱走滑軌伺服組件控制模塊，第二縱走滑軌伺服組件控制模塊，主機械臂控制模塊和副機械臂控制模塊；

(8)將伺服控制系統與所述第一縱走滑軌伺服組件、第二縱走滑軌伺服組件、主機械臂及副機械臂電連接，使伺服控制系統驅動第一縱走滑軌伺服組件、第二縱走滑軌伺服組件、主機械臂及副機械臂運動；

(9)于所述伺服控制系統中嵌入第一縱走滑軌組件位置誤差補償模塊，該第一縱走滑軌組件位置誤差補償模塊，通過獲取多個光柵定位裝置發出的讀數信號，對第一縱走滑軌伺服組件進行位置誤差補償。

2.根據權利要求1所述的縱走式多軸長行程注塑機械手的制備方法，其特征在于，所述第一縱走滑軌組件包括固定于所述橫梁上第一Y軸滑軌，于第一Y軸滑軌上設有多個第一Y軸滑塊，第一Y軸伺服電機，以及第一Y軸伺服驅動機構，所述側姿連接板固定于所述第一Y軸滑塊上，且側姿連接板通過第一Y軸伺服驅動機構，在第一Y軸滑軌上移動；其中，所述第一Y軸伺服驅動機構包括與第一Y軸伺服電機連接的第一Y軸主動輪，第一Y軸皮帶，以及設于第一Y軸主動輪下方兩側的兩個第一Y軸從動輪，所述第一Y軸皮帶連接第一Y軸主動輪和第一Y軸從動輪；所述第一Y軸皮帶前端和后端，分別通過皮帶夾具，固定于橫梁上端面前端和后端。

3.根據權利要求2所述的縱走式多軸長行程注塑機械手的制備方法，其特征在于，步驟(9)所述第一縱走滑軌組件位置誤差補償模塊包括：光柵裝置信號接收模塊，第一Y軸伺服電機轉速行程信息獲取模塊，以及位置補償信號處理控制模塊，并嵌入側姿組位置補償算法。

4.根據權利要求3所述的縱走式多軸長行程注塑機械手的制備方法，其特征在于，所述光柵裝置包括設于主尺以及與主尺配合的讀數頭，其中，所述讀數頭固定于橫梁上表面，所述主尺通過主尺基座對應所述讀數頭，固定于所述側姿連接板底部；所述讀數頭根據下料位置，以及橫梁長度，確定讀數頭的個數和位置，該讀數頭的個數為2～5個；所述讀數頭的位置，根據橫梁長度，每間隔1.5m～2m設置一個讀數頭，且在初始位置和末端位置不設置讀數頭。