[發(fā)明專利]一種用于無人船舶障礙識別裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210318094.1
• 申請日: 2022-03-27
• 公開（公告）號: CN114604386B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋春雪
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇海事職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B63B49/00
• 分類號: B63B49/00;B63B35/00
• 代理公司: 江蘇銀創(chuàng)律師事務(wù)所 32242
• 代理人: 何震花

本發(fā)明公開了一種用于無人船舶障礙識別裝置，包括船體，所述船體的一側(cè)設(shè)置有固定架，所述固定架通過減震機構(gòu)連接在船體上，所述固定架的一側(cè)通過連接桿固定連接有殼體，所述殼體的側(cè)壁固定連接有兩個扇形盤，兩個所述扇形盤之間轉(zhuǎn)動連接有支撐桿，所述支撐桿的一端安裝有檢測探頭，所述檢測探頭上安裝有用于對檢測探頭進行清洗的清灰機構(gòu)，所述殼體內(nèi)還設(shè)置有用于控制檢測探頭的主控模塊，所述殼體內(nèi)設(shè)有用于對主控模塊進行散熱的散熱機構(gòu)，所述殼體內(nèi)還設(shè)置有用于驅(qū)動散熱機構(gòu)和支撐桿工作的驅(qū)動機構(gòu)。本發(fā)明能提高無人船對周圍障礙物的識別能力，并具有對遠近距離不同的障礙物的適應(yīng)能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人船技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于無人船舶障礙識別裝置。

背景技術(shù)

無人船環(huán)境障礙物識別系統(tǒng)是利用其自身所攜帶的各類傳感器，包括激光掃描儀、X波段雷達、視覺傳感器等，對所航行的航道環(huán)境進行感知，獲取周圍在航環(huán)境信息，能夠快速識別出航道內(nèi)的運動/靜止目標(biāo)及岸線等，并對來自不同傳感器的多源信息進行融合后，有效地區(qū)分出真實障礙物及虛假目標(biāo)，做到無人船對航道的信息的全方位的掌握。進而為無人船在航道內(nèi)的路徑規(guī)劃及對障礙物的自動避碰提供數(shù)據(jù)支持。

目前無人船的環(huán)境感知系統(tǒng)大多單獨采用激光掃描儀、雷達或攝像頭進行環(huán)境障礙物的感知，不同類型的傳感器都有一定的識別范圍。單純依賴一種傳感器不能有效識別無人船安全航行范圍內(nèi)的障礙物，如雷達存在雷達盲區(qū)，難以識別盲區(qū)內(nèi)的障礙物；激光掃描儀的有效測量范圍為100m內(nèi)，對于遠距離的障礙物無法識別；圖像數(shù)據(jù)能清晰顯示前方的障礙物，但是不能難以精確獲取障礙物和船舶間的距離數(shù)據(jù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點，而提出的一種用于無人船舶障礙識別裝置，其能提高無人船對周圍障礙物的識別能力，并具有對遠近距離不同的障礙物的適應(yīng)能力。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：本發(fā)明的一種用于無人船舶障礙識別裝置，包括船體，所述船體的一側(cè)設(shè)置有固定架，所述固定架通過減震機構(gòu)連接在船體上，所述固定架的一側(cè)通過連接桿固定連接有殼體，所述殼體的側(cè)壁固定連接有兩個扇形盤，兩個所述扇形盤之間轉(zhuǎn)動連接有支撐桿，所述支撐桿的一端安裝有檢測探頭，所述檢測探頭上安裝有用于對檢測探頭進行清洗的清灰機構(gòu)，所述殼體內(nèi)還設(shè)置有用于控制檢測探頭的主控模塊，所述殼體內(nèi)設(shè)有用于對主控模塊進行散熱的散熱機構(gòu)，所述殼體內(nèi)還設(shè)置有用于驅(qū)動散熱機構(gòu)和支撐桿工作的驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)包括固定連接在殼體上端的驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的輸出軸貫穿殼體的側(cè)壁并固定連接有第一錐齒輪，所述殼體的側(cè)壁開設(shè)有圓槽，所述圓槽內(nèi)滑動連接有圓筒，所述殼體的內(nèi)壁貫穿設(shè)有延伸至圓筒內(nèi)的螺紋桿，所述螺紋桿與圓筒螺紋連接，所述螺紋桿的一端固定連接有與第一錐齒輪嚙合的第二錐齒輪，所述支撐桿的側(cè)壁開設(shè)有滑槽，所述滑槽內(nèi)滑動連接有滑塊，所述滑塊的上端轉(zhuǎn)動連接有連桿，所述連桿遠離滑塊的一端轉(zhuǎn)動連接在圓筒的側(cè)壁上。

優(yōu)選地，所述減震機構(gòu)包括交叉轉(zhuǎn)動連接在船體上的轉(zhuǎn)桿，兩個所述轉(zhuǎn)桿的側(cè)壁均貫穿設(shè)有條形槽，兩個所述條形槽之間貫穿設(shè)有定位軸，兩個所述轉(zhuǎn)桿遠離船體的一端共同轉(zhuǎn)動連接有橫桿，所述橫桿通過定位機構(gòu)固定連接在固定架上。

優(yōu)選地，所述散熱裝置包括固定連接在殼體內(nèi)的散熱管，所述散熱管上的氣孔朝向主控模塊，所述殼體的內(nèi)壁固定連接有滑塞筒，所述滑塞筒內(nèi)密封滑動連接有滑塞，所述滑塞上安裝有僅允許空氣從上往下流動的第一單向閥，所述滑塞的側(cè)壁固定連接有滑塞桿，所述螺紋桿位于殼體內(nèi)的一端固定連接有偏心輪，所述偏心輪的側(cè)壁開設(shè)有環(huán)形槽，所述環(huán)形槽內(nèi)滑動連接有L形桿，所述L形桿遠離偏心輪的一端轉(zhuǎn)動連接在滑塞桿的側(cè)壁上，所述滑塞筒的下端部與散熱管連通。

優(yōu)選地，所述清灰機構(gòu)包括開設(shè)在檢測探頭側(cè)壁的活動槽，所述活動槽內(nèi)滑動連接有活動塊，所述活動塊通過伸縮氣囊彈性連接在活動槽的內(nèi)壁上，所述活動塊的側(cè)壁上固定連接有連接件，所述連接件上固定連接有清灰板，所述支撐桿上還安裝有用于控制氣囊伸縮的打氣筒。