[發明專利]一種機器人焊接工作站和多功能焊接控制方法

在審

• 申請號: 202210316960.3
• 申請日: 2022-03-29
• 公開（公告）號: CN114669918A
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 李明根;伊洪良;劉學忠;張燦明
• 申請（專利權）人: 廣東三向智能科技股份有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 廣州京諾知識產權代理有限公司 44407
• 代理人: 麥超群

本發明提供一種機器人焊接工作站和多功能焊接控制方法，包括以下步驟：S1、選取焊接工件，根據焊接工件技術選擇對應的焊接工作臺，選取工件夾具并利用工件夾具將工件固定在焊接工作臺上；S2、工業機器人對焊接位置進行校點調試并試焊接檢測焊接軌跡；S3、對工作站焊接前預檢測，工作站檢測無誤后啟動工作站控制柜，工業機器人對工件焊接；S4、工業機器人停止焊接，根據焊接工件技術指令替換對應的焊接工作臺，包括對單軸變位機與雙軸變位機部分零件靈活替換；S5、焊接工作臺完成替換后，重復步驟S1、S2和S3。本發明能夠通過更換一部分零件使得單雙軸變位機可以靈活轉換，對于一些焊接簡單工件的場合，可以有效的降低成本。

技術領域

本發明涉及工業機器人焊接工作站技術領域，特別是一種機器人焊接工作站和多功能焊接控制方法。

背景技術

變位機是專用焊接輔助設備，有工作臺回轉機構和翻轉機構，組成通過翻轉和回轉使固定在工作臺的工件得到以理想的加工位置和焊接速度，與機器人配套實現焊接自動化。

但現有的變位機大多都含回轉機構和翻轉機構，對于工件簡單的焊接來說不需要翻轉就能焊接，這使得變位機的翻轉功能就顯得多余，同樣也會增加設備成本。

發明內容

為了克服現有技術的上述缺點，本發明的目的是提供一種通過更換一部分零件使得單雙軸變位機可以靈活轉換，對于一些焊接簡單工件的場合，可以有效的降低成本的多功能焊接控制方法。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種機器人焊接工作站的多功能焊接控制方法，包括以下步驟：

S1、選取焊接工件，焊接工業機器人接收工件焊接工件技術指令，根據焊接工件技術選擇對應的焊接工作臺，選取工件夾具并利用工件夾具將工件固定在焊接工作臺上；

S2、工業機器人接收工作指令并響應工作指令，工業機器人對焊接位置進行校點調試并試焊接檢測焊接軌跡；

S3、對工作站焊接前預檢測，工作站檢測無誤后啟動工作站控制柜，工業機器人對工件焊接；

S4、工業機器人接收替換焊接工件技術指令，工業機器人停止焊接，根據焊接工件技術指令替換對應的焊接工作臺，包括對單軸變位機與雙軸變位機部分零件靈活替換；

S5、焊接工作臺完成替換后，重復步驟S1、S2和S3。

作為本發明的進一步改進：所述步驟S1焊接工作臺包括焊接柔性平臺、單軸變位機和雙軸變位機的任意一種。

作為本發明的進一步改進：所述步驟S1焊接工件技術包括平焊、橫焊、立焊、平角焊、環縫焊接、T型焊接和曲面焊接，所述平焊、橫焊、立焊和平角焊對應的焊接工作臺為焊接柔性平臺，所述環縫焊接、T型焊接對應的焊接工作臺為單軸變位機，所述曲面焊接對應的焊接工作臺為雙軸變位機。

作為本發明的進一步改進：所述步驟S3焊接前預檢測包括檢測焊槍內是否有雜質，檢查氣壓，把焊接煙塵凈化器的吸氣臂靠近焊接工作臺，打開氣瓶的保護氣體。

作為本發明的進一步改進：所述步驟S4單軸變位機與雙軸變位機部分零件靈活替換，包括單軸變位機變為雙軸變位機需將回轉機構固定板一替換成帶座外球面軸承，翻轉軸二替換成翻轉軸三，回轉機構固定板二替換成翻轉電機組，增加限位開關、回轉機構固定板三、軸承，并去除標準件組合三。

作為本發明的進一步改進：所述步驟S4單軸變位機與雙軸變位機部分零件靈活替換，包括雙軸變位機變為單軸變位機需將帶座外球面軸承替換成回轉機構固定板一，翻轉軸三替換成翻轉軸二，翻轉電機組替換成回轉機構固定板二，去除限位開關、回轉機構固定板三、軸承，并增加標準件組合三。