[發明專利]水下機械臂對中裝置

有效

• 申請號: 202210316713.3
• 申請日: 2022-03-29
• 公開（公告）號: CN114670173B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 周建華;潘瑞堂;郭勇強;田廣政;付建鵬;張繼付;肖付虎;張澤勇;劉軍;季松棣;王玉寶
• 申請（專利權）人: 中廣核核電運營有限公司;廣東核電合營有限公司;上海中廣核工程科技有限公司北京分公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08;B63C11/52
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙) 44314
• 代理人: 王少虹

本發明公開了一種水下機械臂對中裝置，包括用于對接在水下機械臂上的底座、用于與工作孔位對中并密封套接的可張緊的密封套、柔性骨架；所述密封套設置在所述底座上，所述柔性骨架設置在所述底座上并支撐在所述密封套的外周；所述柔性骨架背向所述底座的端部凸出所述密封套對應的端部外，形成與工作孔位初步對準的定位端；所述底座設有貫通孔，所述貫通孔與所述密封套的內部通道相連通，形成與水下機械臂連通的密封通道。本發明的水下機械臂對中裝置，通過柔性骨架和密封套的配合設置，實現輔助水下機械臂的操作觸頭對準工作孔位的目的，無需工作人員進行手動對中，避免工作人員與工作孔位等的直接接觸，進而避免手動對中存在的風險。

技術領域

本發明涉及一種對中裝置，尤其涉及一種水下機械臂對中裝置。

背景技術

近年來，我國工業機器人的發展得到了長足的進步，并且在多種領域得到了深度應用，其中液體環境中工作的機器人的發展尤為迅速。水下環境中的多種設施尤其是孔洞類環境由于易受水體腐蝕產生雜質，并最終堵塞導管，對水下設備的平穩運行造成一定的影響。

當今社會，很多生產領域會涉及使用具有一定毒性、危險性的材料或介質進行相應的加工生產，而工作人員在對水下導管的各種操作尤其是對機械臂加工設備的手動對中也需要承擔相應的風險。因此，有必要設計一種能夠應用于液體環境中工作的機械臂上的對中裝置，減少上述風險。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于，提供一種水下機械臂對中裝置。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：提供一種水下機械臂對中裝置，包括用于對接在水下機械臂上的底座、用于與工作孔位對中并密封套接的可張緊的密封套、柔性骨架；

所述密封套設置在所述底座上，所述柔性骨架設置在所述底座上并支撐在所述密封套的外周；所述柔性骨架背向所述底座的端部凸出所述密封套對應的端部外，形成與工作孔位初步對準的定位端；

所述底座設有貫通孔，所述貫通孔與所述密封套的內部通道相連通，形成與水下機械臂連通的密封通道。

優選地，所述柔性骨架包括底架以及數個彈性臂；

所述底架連接在所述底座上，數個所述彈性臂沿著所述底架的周向間隔排布并連接在所述底架上；并且，數個所述彈性臂于所述密封套的外周相對所述底架可開合。

優選地，所述彈性臂貼合在所述密封套的外表面上，隨同所述密封套的張緊而相對開合。

優選地，所述密封套遠離所述底座的一端為縮口端，每一所述彈性臂沿著所述密封套的外表面彎曲延伸；所述定位端位于所述彈性臂的端部上并凸出所述縮口端外。

優選地，每一所述彈性臂的寬度自連接所述底架的一端向遠離所述底架的一端逐漸減小。

優選地，所述定位端搭接在所述縮口端的端面上。

優選地，所述定位端朝向工作孔位的端面形成導向面，所述導向面用于與所述工作孔位接觸并引導所述工作孔位對所述密封套對中。

優選地，所述水下機械臂對中裝置還包括用于將所述底座對接在水下機械臂上的密封接頭；所述密封接頭設置在所述底座背向所述柔性骨架的一側。

優選地，所述密封接頭包括環狀的接頭本體以及數個卡接部；

數個所述卡接部設置在所述接頭本體的內周側面上，并且沿所述接頭本體的周向間隔排布。

優選地，所述卡接部包括第一卡槽和第二卡槽；所述第一卡槽沿所述接頭本體的軸向延伸，所述第二卡槽與所述第一卡槽相連通并沿所述接頭本體的周向延伸。

本發明的水下機械臂對中裝置，通過柔性骨架和密封套的配合設置，實現輔助水下機械臂的操作觸頭對準工作孔位的目的，無需工作人員進行手動對中，避免工作人員與工作孔位等的直接接觸，進而避免手動對中存在的風險。