[發明專利]道路元素的標注方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202210315545.6
• 申請日: 2022-03-29
• 公開（公告）號: CN114419145B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 焦成杰
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 李文靜

1.一種道路元素的標注方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取三維地圖中第一道路的路形線點序列，所述路形線點序列包括用于勾畫所述第一道路的路形的多個位置點；

對于所述路形線點序列中依次相鄰排列的第一位置點、第二位置點和第三位置點，獲取所述第二位置點對應的轉角點檢測結果，以及所述第二位置點對應的第一邊界點和第二邊界點；其中，所述第一邊界點和所述第二邊界點是指經過所述第二位置點，且垂直于所述第一位置點和所述第二位置點之間連線的直線，與所述第一道路的道路邊界的兩個交點，所述轉角點檢測結果用于指示所述第二位置點是否為轉角點；

根據所述轉角點檢測結果，以及所述第一邊界點、所述第二邊界點和所述第三位置點，確定所述第一道路中所述第二位置點對應的一個或多個路段；其中，每個路段的路面被繪制為一個平面；

若目標道路元素跨越所述第一道路中兩個相鄰路段的分界線，則確定位于所述分界線上的銜接點，所述銜接點用于在所述兩個相鄰路段的路面上分段標注所述目標道路元素。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定位于所述分界線上的銜接點，包括：

確定所述目標道路元素與所述兩個相鄰路段的垂直平面；

將所述垂直平面與所述分界線的交點，確定為所述銜接點。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述轉角點檢測結果，以及所述第一邊界點、所述第二邊界點和所述第三位置點，確定所述第一道路中所述第二位置點對應的一個或多個路段，包括：

在所述第二位置點為所述轉角點的情況下，基于所述第一邊界點和所述第二邊界點，確定第三邊界點；其中，所述第三邊界點是指經過所述第一邊界點或所述第二邊界點，且垂直于所述第二位置點和所述第三位置點之間連線的直線，與所述第一道路的道路邊界的交點；

將由所述第一邊界點、所述第二邊界點和所述第三邊界點圍合而成的平面，確定為所述第二位置點對應的彎路路段；

在所述第三位置點不位于所述彎路路段內的情況下，獲取所述第三位置點對應的第四邊界點和第五邊界點；其中，所述第四邊界點和所述第五邊界點是指經過所述第三位置點，且垂直于所述第二位置點和所述第三位置點之間連線的直線，與所述第一道路的道路邊界的兩個交點；

將所述第一邊界點、所述第二邊界點、所述第四邊界點和所述第五邊界點圍合而成的平面中，去除所述彎路路段后的剩余平面，確定為所述第二位置點對應的直路路段。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一邊界點和所述第二邊界點，確定第三邊界點，包括：

從所述第一邊界點和所述第二邊界點中，確定目標邊界點；其中，經過所述目標邊界點且垂直于所述第二位置點和所述第三位置點之間連線的直線，與所述第二位置點指向所述第三位置點的射線相交；

將經過所述目標邊界點且垂直于所述第二位置點和所述第三位置點之間連線的直線，與所述第一道路的道路邊界的兩個交點中除所述目標邊界點之外的另一個交點，確定為所述第三邊界點；其中，所述第三邊界點的高程被設置為和所述第二位置點的高程相同。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述第三位置點位于所述彎路路段內的情況下，將所述第三位置點更新為經過所述第三邊界點對應的目標邊界點和所述第三邊界點的直線，與所述第三位置點和第四位置點之間連線的交點；

其中，所述第四位置點是指所述路形線點序列中，與所述三位置點相鄰的除所述第二位置點之外的另一個位置點。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述第三邊界點的高程與所述第三位置點的高程之間的差值小于或等于第一閾值的情況下，將所述彎路路段和所述直路路段進行合并，得到所述第二位置點對應的路段；

其中，所述彎路路段中的各個路面點的高程基于所述第一邊界點的坐標信息、所述第二邊界點的坐標信息、所述第四邊界點的坐標信息和所述第五邊界點的坐標信息進行調整。