[發明專利]一種爬桿機器人

在審

• 申請號: 202210312492.2
• 申請日: 2022-03-28
• 公開（公告）號: CN114655329A
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 丁寧;鄭振糧;郝萬鈞;付雪奇
• 申請（專利權）人: 香港中文大學（深圳）
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B25J19/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王學強

本申請實施例提供了一種爬桿機器人包括：多個滾動爬行模塊、調徑模塊和檢測模塊；滾動爬行模塊和檢測模塊安裝在調徑模塊；調徑模塊用于調節不同滾動爬行模塊之間的距離，以使得爬桿機器人適應不同直徑的桿；檢測模塊用于對爬桿機器人爬行的桿進行檢測；滾動爬行模塊包括圓形外殼和旋翼組件，旋翼組件安裝在圓形外殼內，圓形外殼設置有通孔，氣流在旋翼組件的作用下通過圓形外殼以推動爬桿機器人沿桿爬行，且在爬桿機器人爬行過程中圓形外殼沿桿滾動。本申請實施例使用圓形外殼保護旋翼組件，避免旋翼組件與爬桿機器人爬行的桿等發生碰撞，圓形外殼在爬桿機器人爬行的桿表面滾動，減小了圓形外殼與爬桿機器人爬行的桿的摩擦。

技術領域

本申請實施例涉及機器人領域，具體涉及一種爬桿機器人。

背景技術

當前的爬桿機器人應用廣泛，例如使用爬桿機器人對各種較高的桿進行檢查和維修，各種較高的桿例如旗桿、電線桿、廣告牌柱子、高桿燈燈桿等。

現有的爬桿機器人包括：圍框；行走機構，有兩個以上，周向均勻設置在圍框上，包括輪架和行走輪，輪架伸向圍框中部，使用時，行走輪沿桿體滾動；轉向機構，設置在圍框上；推進器，有兩個以上，環繞圍框均布；行走輪為輪軸可繞水平軸線轉動的萬向輪，至少有部分推進器可被轉向機構帶動而繞水平軸線同步同向轉動，以實現機器人原地轉動或沿上下方向的螺旋運動。

現有技術中的爬桿機器人結構較為松散。

發明內容

本申請實施例提供了一種爬桿機器人，用于提供一種結構緊湊的爬桿機器人。

本申請實施例提供了一種爬桿機器人包括：多個滾動爬行模塊、調徑模塊和檢測模塊；

滾動爬行模塊和檢測模塊安裝在調徑模塊；

調徑模塊用于調節不同滾動爬行模塊之間的距離，以使得爬桿機器人適應不同直徑的桿；

檢測模塊用于對爬桿機器人爬行的桿進行檢測；

滾動爬行模塊包括圓形外殼和旋翼組件，旋翼組件安裝在圓形外殼內，圓形外殼設置有通孔，氣流在旋翼組件的作用下通過圓形外殼以推動爬桿機器人沿桿爬行，且在爬桿機器人爬行過程中圓形外殼沿桿滾動。

本申請實施例中，使用旋翼組件為動力裝置，并使用圓形外殼保護旋翼組件，避免旋翼組件與爬桿機器人爬行的桿等發生碰撞，圓形外殼在爬桿機器人爬行的桿表面滾動，減小了圓形外殼與爬桿機器人爬行的桿的摩擦，且能夠利用圓形外殼與爬桿機器人爬行的桿的接觸，保持爬桿機器人與爬桿機器人爬行的桿保持相對的穩定。

可選的，圓形外殼為圓球形、橢球形或者圓柱形。

本申請實施例中，圓形外殼為圓球形、橢球形或者圓柱形，提高了本方案的可實現性。

可選的，圓形外殼包括緯線結構和經線結構，緯線結構和經線結構交織，使得圓形外殼為籠體，緯線結構所在的平面與圓形外殼旋轉的軸線垂直，經線結構與圓形外殼旋轉的軸線屬于同一平面。

本申請實施例中，圓形外殼為緯線結構和經線結構交織的籠體，通風性好，結構穩定。

可選的，多個滾動爬行模塊在圓周方向均勻分布。

本申請實施例中，多個滾動爬行模塊在圓周方向均勻分布，提高了爬桿機器人沿桿運動時的穩定性。

可選的，滾動爬行模塊以導軌的中點為對稱中心，對稱安裝在導軌。

可選的，調徑模塊包括N個導軌和N個調徑節點，相鄰導軌通過1個調徑節點連接，N個導軌首尾相接形成N邊形的環狀結構，N為大于或等于3的自然數；相鄰調徑節點之間沿導軌的距離可調節。