[發(fā)明專利]一種爬桿機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210312492.2
• 申請(qǐng)日: 2022-03-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114655329A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁寧;鄭振糧;郝萬(wàn)鈞;付雪奇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 香港中文大學(xué)（深圳）
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024;B25J19/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王學(xué)強(qiáng)

1.一種爬桿機(jī)器人，其特征在于，包括：多個(gè)滾動(dòng)爬行模塊、調(diào)徑模塊和檢測(cè)模塊；

所述滾動(dòng)爬行模塊和所述檢測(cè)模塊安裝在所述調(diào)徑模塊；

所述調(diào)徑模塊用于調(diào)節(jié)不同所述滾動(dòng)爬行模塊之間的距離，以使得所述爬桿機(jī)器人適應(yīng)不同直徑的桿；

所述檢測(cè)模塊用于對(duì)所述爬桿機(jī)器人爬行的所述桿進(jìn)行檢測(cè)；

所述滾動(dòng)爬行模塊包括圓形外殼和旋翼組件，所述旋翼組件安裝在所述圓形外殼內(nèi)，所述圓形外殼設(shè)置有通孔，氣流在所述旋翼組件的作用下通過(guò)所述圓形外殼以推動(dòng)所述爬桿機(jī)器人沿所述桿爬行，且在所述爬桿機(jī)器人爬行過(guò)程中所述圓形外殼沿所述桿滾動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬桿機(jī)器人，其特征在于，所述圓形外殼為圓球形、橢球形或者圓柱形。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬桿機(jī)器人，其特征在于，所述圓形外殼包括緯線結(jié)構(gòu)和經(jīng)線結(jié)構(gòu)，所述緯線結(jié)構(gòu)和所述經(jīng)線結(jié)構(gòu)交織，使得所述圓形外殼為籠體，所述緯線結(jié)構(gòu)所在的平面與所述圓形外殼旋轉(zhuǎn)的軸線垂直，所述經(jīng)線結(jié)構(gòu)與所述圓形外殼旋轉(zhuǎn)的軸線屬于同一平面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的爬桿機(jī)器人，其特征在于，所述調(diào)徑模塊包括N個(gè)導(dǎo)軌和N個(gè)調(diào)徑節(jié)點(diǎn)，相鄰所述導(dǎo)軌通過(guò)1個(gè)所述調(diào)徑節(jié)點(diǎn)連接，N個(gè)所述導(dǎo)軌首尾相接形成N邊形的環(huán)狀結(jié)構(gòu)，N為大于或等于3的自然數(shù)；相鄰所述調(diào)徑節(jié)點(diǎn)之間沿所述導(dǎo)軌的距離可調(diào)節(jié)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的爬桿機(jī)器人，其特征在于，所述滾動(dòng)爬行模塊以所述導(dǎo)軌的中點(diǎn)為對(duì)稱中心，對(duì)稱安裝在所述導(dǎo)軌。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的爬桿機(jī)器人，其特征在于，每個(gè)所述調(diào)徑節(jié)點(diǎn)包括2個(gè)旋轉(zhuǎn)連接或固定連接的滑塊，每個(gè)所述滑塊與1個(gè)所述導(dǎo)軌滑動(dòng)配合。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的爬桿機(jī)器人，其特征在于，所述調(diào)徑模塊還包括多個(gè)張緊彈性件；

1個(gè)所述張緊彈性件連接2個(gè)所述導(dǎo)軌或2個(gè)所述調(diào)徑節(jié)點(diǎn)，使得相鄰的2個(gè)所述調(diào)徑節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生相互靠近的趨勢(shì)。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的爬桿機(jī)器人，其特征在于，所述導(dǎo)軌位于所述圓形外殼的軸線，所述圓形外殼通過(guò)軸承連接導(dǎo)軌，使得所述圓形外殼能夠以所述導(dǎo)軌為軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的爬桿機(jī)器人，其特征在于，所述調(diào)徑模塊還包括N個(gè)卷繩電機(jī)、N個(gè)卷繩輪和2N段卷繩；

每個(gè)所述卷繩輪連接2段所述卷繩；所述卷繩一端連接所述卷繩輪，所述卷繩另一端連接所述導(dǎo)軌；所述卷繩輪設(shè)置在所述調(diào)徑節(jié)點(diǎn)，所述卷繩電機(jī)帶動(dòng)所述卷繩輪旋轉(zhuǎn)，使得所述卷繩從所述卷繩輪放出或收回，以調(diào)節(jié)相鄰所述調(diào)徑節(jié)點(diǎn)的距離。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至3、5至9任一項(xiàng)所述的爬桿機(jī)器人，其特征在于，所述檢測(cè)模塊包括高度調(diào)節(jié)柱，所述高度調(diào)節(jié)柱的一端固定在所述調(diào)徑節(jié)點(diǎn)，所述高度調(diào)節(jié)柱的另一端安裝所述檢測(cè)模塊。