[發(fā)明專利]一種自鋪軌爬壁機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210304070.0
• 申請(qǐng)日: 2022-03-25
• 公開（公告）號(hào): CN114789760B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余岑;包磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽芯核防務(wù)裝備技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024
• 代理公司: 合肥市長(zhǎng)遠(yuǎn)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34119
• 代理人: 劉勇

本發(fā)明公開一種自鋪軌爬壁機(jī)器人，包括殼體、移動(dòng)單元、吸附單元、鋪設(shè)單元以及夾緊單元，工作時(shí)，移動(dòng)單元的移動(dòng)輪能夠帶動(dòng)殼體以及其他部件在作業(yè)面上行走，吸附單元能夠使殼體及其他附件吸附于作業(yè)面上，避免機(jī)器人掉落，提高機(jī)器人行走及工作時(shí)的穩(wěn)定性；與此同時(shí)，鋪設(shè)單元中的涂膠機(jī)構(gòu)，在機(jī)器人行走過(guò)程中，能夠向作業(yè)面上鋪設(shè)膠粘層，鋪軌機(jī)構(gòu)將存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)存放的軌道鋪設(shè)于膠粘層上，使得軌道固定于作業(yè)面上，夾緊單元的夾緊輪能夠夾緊軌道，從而使得機(jī)器人能夠在作業(yè)面長(zhǎng)時(shí)間駐留，滿足作業(yè)要求，駐留作業(yè)時(shí)，吸附單元無(wú)需工作，降低能耗，進(jìn)一步提高機(jī)器人整體穩(wěn)定性和可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種自鋪軌爬壁機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)化進(jìn)程的進(jìn)程加速，大型設(shè)備應(yīng)用越來(lái)越廣泛。在大型設(shè)備使用、生產(chǎn)過(guò)程中，操作人員不易到達(dá)大型設(shè)備或大型設(shè)施的表面，或無(wú)法長(zhǎng)時(shí)間駐留在大型設(shè)備或設(shè)施的表面進(jìn)行作業(yè)，因此，在大型設(shè)備表面作業(yè)時(shí)多采用機(jī)器人作業(yè)方式。

利用爬壁機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)在大型設(shè)備的壁面上攀爬并完成作業(yè)，現(xiàn)有爬壁機(jī)器人雖然能夠?qū)崿F(xiàn)攀爬作業(yè)，但是作業(yè)過(guò)程中可能需要駐留作業(yè)，現(xiàn)有技術(shù)中的爬壁機(jī)器人耗能較高，續(xù)航能力較差，無(wú)法滿足長(zhǎng)時(shí)間駐留的作業(yè)需求，降低了作業(yè)效率。

因此，如何改變現(xiàn)有技術(shù)中，爬壁機(jī)器人無(wú)法滿足長(zhǎng)時(shí)間駐留作業(yè)需求的現(xiàn)狀，成為了本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種自鋪軌爬壁機(jī)器人，以解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，使爬壁機(jī)器人能夠滿足長(zhǎng)時(shí)間駐留的作業(yè)需求，提高爬壁機(jī)器人的可靠性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下方案：本發(fā)明提供一種自鋪軌爬壁機(jī)器人，包括：

殼體；

移動(dòng)單元，所述移動(dòng)單元包括移動(dòng)輪，所述移動(dòng)輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地與所述殼體相連，所述移動(dòng)輪能夠與作業(yè)面相抵；

吸附單元，所述吸附單元設(shè)置于所述殼體內(nèi)，所述吸附單元能夠使所述自鋪軌爬壁機(jī)器人吸附于所述作業(yè)面上；

鋪設(shè)單元，所述鋪設(shè)單元與所述殼體相連，所述鋪設(shè)單元包括涂膠機(jī)構(gòu)、鋪軌機(jī)構(gòu)、存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)和軌道，所述涂膠機(jī)構(gòu)能夠在所述作業(yè)面上鋪設(shè)膠粘層，所述存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)能夠儲(chǔ)存所述軌道，所述鋪軌機(jī)構(gòu)能夠?qū)⑺鲕壍冷佋O(shè)于所述膠粘層上，所述膠粘層能夠連接所述作業(yè)面與所述軌道，沿所述自鋪軌爬壁機(jī)器人鋪設(shè)軌道時(shí)的運(yùn)動(dòng)方向，所述涂膠機(jī)構(gòu)位于所述鋪軌機(jī)構(gòu)的上游；

夾緊單元，所述夾緊單元包括夾緊組件，所述夾緊組件包括夾緊輪，所述夾緊輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地與所述殼體相連，所述夾緊輪能夠夾緊所述軌道。

優(yōu)選地，所述存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述鋪軌機(jī)構(gòu)的頂部，所述存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)包括壓緊板和第一卡塊，所述壓緊板與所述第一卡塊相配合能夠固定多塊疊加設(shè)置的所述軌道，所述壓緊板可滑動(dòng)地與所述殼體相連，所述壓緊板與所述殼體之間設(shè)置第一彈性件，所述第一卡塊可滑動(dòng)地與所述殼體相連，所述第一卡塊與所述殼體之間設(shè)置第二彈性件，所述第一卡塊的數(shù)量至少為兩個(gè)，所述第一卡塊位于所述壓緊板的底部，所述壓緊板相對(duì)于所述殼體的往復(fù)滑動(dòng)方向垂直于所述第一卡塊相對(duì)于所述殼體的往復(fù)滑動(dòng)方向。

優(yōu)選地，所述鋪軌機(jī)構(gòu)包括下料輸送架和第二卡塊，所述下料輸送架可滑動(dòng)地與所述殼體相連，且所述下料輸送架能夠由所述殼體內(nèi)伸出，所述下料輸送架相對(duì)于所述殼體的往復(fù)滑動(dòng)方向平行于所述壓緊板相對(duì)于所述殼體的往復(fù)滑動(dòng)方向，所述第二卡塊可滑動(dòng)地與所述下料輸送架相連，所述第二卡塊相對(duì)于所述下料輸送架的往復(fù)滑動(dòng)方向垂直于所述下料輸送架相對(duì)于所述殼體的往復(fù)滑動(dòng)方向，所述第二卡塊與所述下料輸送架之間設(shè)置第三彈性件，所述第二卡塊的數(shù)量至少為兩塊，所述第二卡塊能夠固定所述軌道，所述下料輸送架能夠帶動(dòng)所述軌道運(yùn)動(dòng)并將所述軌道鋪設(shè)至于所述膠粘層上；

所述下料輸送架的底部設(shè)置有壓緊塊，所述壓緊塊可滑動(dòng)地與所述下料輸送架相連，所述下料輸送架與所述壓緊塊之間設(shè)置彈性件。