[發明專利]一種自鋪軌爬壁機器人

有效

• 申請號: 202210304070.0
• 申請日: 2022-03-25
• 公開（公告）號: CN114789760B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 余岑;包磊
• 申請（專利權）人: 安徽芯核防務裝備技術股份有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 合肥市長遠專利代理事務所(普通合伙) 34119
• 代理人: 劉勇

1.一種自鋪軌爬壁機器人，其特征在于，包括：

殼體；

移動單元，所述移動單元包括移動輪，所述移動輪可轉動地與所述殼體相連，所述移動輪能夠與作業面相抵；

吸附單元，所述吸附單元設置于所述殼體內，所述吸附單元能夠使所述自鋪軌爬壁機器人吸附于所述作業面上；

鋪設單元，所述鋪設單元與所述殼體相連，所述鋪設單元包括涂膠機構、鋪軌機構、存儲機構和軌道，所述涂膠機構能夠在所述作業面上鋪設膠粘層，所述存儲機構能夠儲存所述軌道，所述鋪軌機構能夠將所述軌道鋪設于所述膠粘層上，所述膠粘層能夠連接所述作業面與所述軌道，沿所述自鋪軌爬壁機器人鋪設軌道時的運動方向，所述涂膠機構位于所述鋪軌機構的上游；

夾緊單元，所述夾緊單元包括夾緊組件，所述夾緊組件包括夾緊輪，所述夾緊輪可轉動地與所述殼體相連，所述夾緊輪能夠夾緊所述軌道；

所述存儲機構設置于所述鋪軌機構的頂部，所述存儲機構包括壓緊板和第一卡塊，所述壓緊板與所述第一卡塊相配合能夠固定多塊疊加設置的所述軌道，所述壓緊板可滑動地與所述殼體相連，所述壓緊板與所述殼體之間設置第一彈性件，所述第一卡塊可滑動地與所述殼體相連，所述第一卡塊與所述殼體之間設置第二彈性件，所述第一卡塊的數量至少為兩個，所述第一卡塊位于所述壓緊板的底部，所述壓緊板相對于所述殼體的往復滑動方向垂直于所述第一卡塊相對于所述殼體的往復滑動方向；

所述鋪軌機構包括下料輸送架和第二卡塊，所述下料輸送架可滑動地與所述殼體相連，且所述下料輸送架能夠由所述殼體內伸出，所述下料輸送架相對于所述殼體的往復滑動方向平行于所述壓緊板相對于所述殼體的往復滑動方向，所述第二卡塊可滑動地與所述下料輸送架相連，所述第二卡塊相對于所述下料輸送架的往復滑動方向垂直于所述下料輸送架相對于所述殼體的往復滑動方向，所述第二卡塊與所述下料輸送架之間設置第三彈性件，所述第二卡塊的數量至少為兩塊，所述第二卡塊能夠固定所述軌道，所述下料輸送架能夠帶動所述軌道運動并將所述軌道鋪設至于所述膠粘層上；

所述下料輸送架的底部設置有壓緊塊，所述壓緊塊可滑動地與所述下料輸送架相連，所述下料輸送架與所述壓緊塊之間設置彈性件。

2.根據權利要求1所述的自鋪軌爬壁機器人，其特征在于：所述鋪軌機構還包括導軌、第一滾珠絲杠、第一絲杠螺母和第一驅動器，所述導軌固定于所述殼體內，所述下料輸送架可滑動地與所述導軌相連，所述下料輸送架與所述第一絲杠螺母相連，所述第一絲杠螺母與所述第一滾珠絲杠螺紋連接，所述第一驅動器與所述第一滾珠絲杠傳動相連，所述第一驅動器固定于所述殼體內。

3.根據權利要求1所述的自鋪軌爬壁機器人，其特征在于：所述第一卡塊的底部和所述第二卡塊的頂部均具有傾斜面，所述下料輸送架能夠與所述第一卡塊的傾斜面相抵，所述下料輸送架能夠推動所述第一卡塊并使所述第一卡塊朝向遠離所述軌道的方向運動，所述第二卡塊的傾斜面能夠與所述軌道相抵并相對于所述軌道滑動；

所述軌道的頂部兩端具有凹槽，所述第二卡塊能夠伸入所述凹槽中并頂緊所述軌道；所述軌道的兩側還設置有與所述夾緊單元相適配的滑道。

4.根據權利要求1所述的自鋪軌爬壁機器人，其特征在于：所述涂膠機構包括放料轉軸、收料轉軸、壓膠輪和第二驅動器，所述放料轉軸、所述收料轉軸以及所述壓膠輪均可轉動地與所述殼體相連，所述第二驅動器固定于所述殼體內，所述放料轉軸能夠承載雙面膠卷，所述收料轉軸與所述第二驅動器傳動相連，所述雙面膠卷的隔離紙膜與所述收料轉軸相連，所述收料轉軸轉動能夠使所述雙面膠卷的隔離紙膜纏繞成卷，所述壓膠輪能夠將所述雙面膠卷的雙面膠壓緊在所述作業面上以形成所述膠粘層；所述放料轉軸以及所述收料轉軸均設置有限位擋圈。

5.根據權利要求1所述的自鋪軌爬壁機器人，其特征在于：所述鋪設單元還包括清掃機構，沿所述自鋪軌爬壁機器人鋪設軌道時的運動方向，所述清掃機構位于所述涂膠機構的上游；所述清掃機構包括第三驅動器和掃盤，所述第三驅動器固定于所述殼體內，所述第三驅動器與所述掃盤傳動相連且所述第三驅動器能夠帶動所述掃盤轉動，所述掃盤具有清掃刷的一端由所述殼體內伸出并朝向所述作業面設置，所述殼體還連接有防塵罩，所述防塵罩套裝于所述掃盤的外部。