[發(fā)明專利]目標(biāo)對象控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210303634.9
• 申請日: 2022-03-24
• 公開（公告）號: CN114862948A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 薛孟辰;樊澤沛;黃舒婷
• 申請（專利權(quán)）人: 聯(lián)想（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T17/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京派特恩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 姚璐;吳素花

本申請實施例提供一種目標(biāo)對象控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，所述方法包括：獲取所述目標(biāo)對象所處空間的空間模型、所述目標(biāo)對象的運行信息、所述目標(biāo)對象進行數(shù)據(jù)傳輸時的網(wǎng)絡(luò)延時和所述目標(biāo)對象在第一時刻的位置信息；至少根據(jù)所述位置信息、所述網(wǎng)絡(luò)延時和所述運行信息，確定目標(biāo)時刻下所述目標(biāo)對象在所述空間模型中的預(yù)測位置；根據(jù)所述空間模型和所述預(yù)測位置，向所述目標(biāo)對象發(fā)送操作指令。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請實施例涉及遠程控制技術(shù)領(lǐng)域，涉及但不限于一種目標(biāo)對象控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

當(dāng)前，遠程操控機器人在工廠或其他場景進行作業(yè)的方法在現(xiàn)代工業(yè)中被廣泛應(yīng)用，技術(shù)人員通過機器人傳回的畫面，遠程操控機器人在工廠中進行工業(yè)操作。但是，由于機器人往往需要在行進中進行作業(yè)，因此，技術(shù)人員在操控端看到的機器人傳回的畫面與機器人當(dāng)前所處的環(huán)境存在一定的差異，技術(shù)人員遠程控制的操作畫面和機器人實際畫面的不同步，可能會造成事故的發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容

基于相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本申請實施例提供一種目標(biāo)對象控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)。

本申請實施例的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

本申請實施例提供一種目標(biāo)對象控制方法，所述方法包括：

獲取所述目標(biāo)對象所處空間的空間模型、所述目標(biāo)對象的運行信息、所述目標(biāo)對象進行數(shù)據(jù)傳輸時的網(wǎng)絡(luò)延時和所述目標(biāo)對象在第一時刻的位置信息；

至少根據(jù)所述位置信息、所述網(wǎng)絡(luò)延時和所述運行信息，確定目標(biāo)時刻下所述目標(biāo)對象在所述空間模型中的預(yù)測位置；

根據(jù)所述空間模型和所述預(yù)測位置，向所述目標(biāo)對象發(fā)送操作指令

在一些實施例中，所述空間模型具有空間坐標(biāo)軸；所述運行信息至少包括移動速度；所述位置信息至少包括第一顯示圖像；

所述至少根據(jù)所述位置信息、所述網(wǎng)絡(luò)延時和所述運行信息，確定目標(biāo)時刻下所述目標(biāo)對象在所述空間模型中的預(yù)測位置，包括：

根據(jù)所述第一顯示圖像和所述空間模型，確定所述第一時刻下所述目標(biāo)對象在所述空間模型中的第一位置和第一朝向；

根據(jù)所述第一位置、所述第一朝向和所述空間坐標(biāo)軸，確定所述目標(biāo)對象在所述空間坐標(biāo)軸中的第一坐標(biāo)和第一角度；

根據(jù)所述第一坐標(biāo)、所述第一角度、所述網(wǎng)絡(luò)延時和所述移動速度，確定在所述目標(biāo)時刻下所述目標(biāo)對象在所述空間模型中的所述預(yù)測位置。

在一些實施例中，所述運行信息至少包括所述目標(biāo)對象的運行路線和移動速度；所述位置信息至少包括第一顯示圖像；

所述至少根據(jù)所述位置信息、所述網(wǎng)絡(luò)延時和所述運行信息，確定目標(biāo)時刻下所述目標(biāo)對象在所述空間模型中的預(yù)測位置，包括：

根據(jù)所述第一顯示圖像和所述空間模型，確定在所述第一時刻下所述目標(biāo)對象在所述運行路線中的第二位置；

根據(jù)所述第二位置、所述網(wǎng)絡(luò)延時、所述運行路線和所述移動速度，確定在所述目標(biāo)時刻下所述目標(biāo)對象在所述空間模型中的所述預(yù)測位置。

在一些實施例中，所述運行信息至少包括所述目標(biāo)對象的運行路線和移動速度；所述位置信息至少包括在所述第一時刻下所述目標(biāo)對象在所述空間模型中的第一坐標(biāo)；

所述至少根據(jù)所述位置信息、所述網(wǎng)絡(luò)延時和所述運行信息，確定目標(biāo)時刻下所述目標(biāo)對象在所述空間模型中的預(yù)測位置，包括：

根據(jù)所述第一坐標(biāo)、所述網(wǎng)絡(luò)延時、所述運行路線和所述移動速度，確定在所述目標(biāo)時刻下所述目標(biāo)對象在所述空間模型中的所述預(yù)測位置。

在一些實施例中，所述根據(jù)所述空間模型和所述預(yù)測位置，向所述目標(biāo)對象發(fā)送操作指令，包括：