[發明專利]目標對象控制方法、裝置、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210303634.9
• 申請日: 2022-03-24
• 公開（公告）號: CN114862948A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 薛孟辰;樊澤沛;黃舒婷
• 申請（專利權）人: 聯想（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T17/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 姚璐;吳素花

1.一種目標對象控制方法，所述方法包括：

獲取所述目標對象所處空間的空間模型、所述目標對象的運行信息、所述目標對象進行數據傳輸時的網絡延時和所述目標對象在第一時刻的位置信息；

至少根據所述位置信息、所述網絡延時和所述運行信息，確定目標時刻下所述目標對象在所述空間模型中的預測位置；

根據所述空間模型和所述預測位置，向所述目標對象發送操作指令。

2.根據權利要求1所述的方法，所述空間模型具有空間坐標軸；所述運行信息至少包括移動速度；所述位置信息至少包括第一顯示圖像；

所述至少根據所述位置信息、所述網絡延時和所述運行信息，確定目標時刻下所述目標對象在所述空間模型中的預測位置，包括：

根據所述第一顯示圖像和所述空間模型，確定所述第一時刻下所述目標對象在所述空間模型中的第一位置和第一朝向；

根據所述第一位置、所述第一朝向和所述空間坐標軸，確定所述目標對象在所述空間坐標軸中的第一坐標和第一角度；

根據所述第一坐標、所述第一角度、所述網絡延時和所述移動速度，確定在所述目標時刻下所述目標對象在所述空間模型中的所述預測位置。

3.根據權利要求1所述的方法，所述運行信息至少包括所述目標對象的運行路線和移動速度；所述位置信息至少包括第一顯示圖像；

所述至少根據所述位置信息、所述網絡延時和所述運行信息，確定目標時刻下所述目標對象在所述空間模型中的預測位置，包括：

根據所述第一顯示圖像和所述空間模型，確定在所述第一時刻下所述目標對象在所述運行路線中的第二位置；

根據所述第二位置、所述網絡延時、所述運行路線和所述移動速度，確定在所述目標時刻下所述目標對象在所述空間模型中的所述預測位置。

4.根據權利要求1所述的方法，所述運行信息至少包括所述目標對象的運行路線和移動速度；所述位置信息至少包括在所述第一時刻下所述目標對象在所述空間模型中的第一坐標；

所述至少根據所述位置信息、所述網絡延時和所述運行信息，確定目標時刻下所述目標對象在所述空間模型中的預測位置，包括：

根據所述第一坐標、所述網絡延時、所述運行路線和所述移動速度，確定在所述目標時刻下所述目標對象在所述空間模型中的所述預測位置。

5.根據權利要求2至4任一項所述的方法，所述根據所述空間模型和所述預測位置，向所述目標對象發送操作指令，包括：

根據所述預測位置，確定所述目標對象在所述目標時刻的預測坐標和預測角度；

根據所述預測坐標和所述預測角度，在所述空間模型中確定所述目標時刻下所述目標對象的第二顯示圖像；

根據所述第二顯示圖像，確定所述目標對象在所述預測位置的目標操作；

根據所述目標操作和所述網絡延時，向所述目標對象發送所述目標操作對應的所述操作指令。

6.根據權利要求1所述的方法，所述空間模型是基于所述目標對象在預設位置的情況下，對所述空間進行掃描處理得到的；或，

基于所述目標對象在所述空間中運行的情況下，在所述目標對象每經過一個預設時間段時，對所述空間進行一次掃描處理，對應得到一個空間圖像，并對掃描得到的多個空間圖像進行圖像重建得到的。

7.根據權利要求1所述的方法，所述空間具有多個延時檢測位置；所述運行信息至少包括移動速度；獲取所述網絡延時，包括：

獲取所述目標對象在處于每一所述延時檢測位置時發送的第二顯示圖像、和獲取到所述第二顯示圖像時所述目標對象所在的實際位置；

根據每一所述延時檢測位置和所述實際位置，確定所述目標對象的延時位移；

對多個所述延時位移進行誤差分析，得到所述目標對象的目標延時位移；

根據所述目標延時位移和所述移動速度，確定所述目標對象的網絡延時。