[發(fā)明專(zhuān)利]升降系統(tǒng)的升降控制方法、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)日: 2022-03-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114690638A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭子杰;胡燃;何澤斌;譚敏哲;李杰波;王中;寧琪;馮小龍;羅煜文;姚海珍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州市極臻智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05B13/04
• 分類(lèi)號(hào): G05B13/04
• 代理公司: 深圳中細(xì)軟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44528
• 代理人: 黃劼

本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了升降系統(tǒng)的升降控制方法、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及升降控制技術(shù)領(lǐng)域。該方法通過(guò)建立關(guān)于輸出端的實(shí)際受力信息、輸入端的控制輸入信息、輸入端實(shí)際作用于輸出端的受力信息和輸入端作用于升降系統(tǒng)的虛擬狀態(tài)信息的升降系統(tǒng)模型，如此建立起與升降系統(tǒng)相關(guān)參數(shù)關(guān)聯(lián)的模型，并對(duì)其中的模型中輸入端實(shí)際作用于輸出端的受力信息以及輸入端作用于升降系統(tǒng)的虛擬狀態(tài)信息進(jìn)行約束，以對(duì)升降系統(tǒng)的實(shí)際控制過(guò)程進(jìn)行約束。進(jìn)一步地，該方法還通過(guò)獲取魯棒控制器追蹤狀態(tài)和虛擬控制律，保證了升降系統(tǒng)的實(shí)際控制過(guò)程始終滿足約束條件，避免外界干擾因素對(duì)升降系統(tǒng)造成干擾，保證升降系統(tǒng)滿足設(shè)定的干擾抑制性能指標(biāo)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及升降控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種升降控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在非線性系統(tǒng)自適應(yīng)控制領(lǐng)域，對(duì)參數(shù)具有不確定性的系統(tǒng)自適應(yīng)控制得到了廣泛的研究。后推算法的提出使得非線性需滿足的增長(zhǎng)性約束條件和匹配約束條件都得到了放寬。然而，對(duì)于實(shí)際升降控制裝置，僅僅考慮參數(shù)的不確定性還只是一種理想情況，未建模的動(dòng)態(tài)因素以及外界的干擾都可能使得基于理想情況設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)失穩(wěn)。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要提供一種升降系統(tǒng)的升降控制方法、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有升降系統(tǒng)的控制系統(tǒng)基于理想情況設(shè)計(jì)容易失穩(wěn)的技術(shù)問(wèn)題。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案一為：

升降系統(tǒng)的升降控制方法，所述升降系統(tǒng)包括輸入端和輸出端，包括如下步驟：

獲取所述輸出端的實(shí)際受力信息；

建立關(guān)于所述輸出端的實(shí)際受力信息、所述輸入端的控制輸入信息、所述輸入端實(shí)際作用于所述輸出端的受力信息和所述輸入端作用于所述升降系統(tǒng)的虛擬狀態(tài)信息的升降系統(tǒng)模型，并對(duì)所述模型中所述輸入端實(shí)際作用于所述輸出端的受力信息以及所述輸入端作用于所述升降系統(tǒng)的虛擬狀態(tài)信息進(jìn)行約束；

根據(jù)所述模型，獲取魯棒控制器追蹤狀態(tài)；

根據(jù)所述追蹤狀態(tài)，獲取虛擬控制律；以及

根據(jù)所述輸出端實(shí)際受力信息、所述追蹤狀態(tài)和所述虛擬控制律，輸出所述控制輸入信息。

在所述方法的一些實(shí)施例中，所述輸出端的實(shí)際受力信息為傳感器測(cè)量的所述輸出端受到的拉力，所述輸入端的控制輸入信息為所述輸入端輸出的拉力，所述輸入端實(shí)際作用于所述輸出端的受力信息為所述輸入端實(shí)際作用于所述輸出端的拉力，所述輸入端作用于所述升降系統(tǒng)的虛擬狀態(tài)信息為所述輸出端輸出的拉力在所述升降系統(tǒng)中的傳遞值。

在所述方法的一些實(shí)施例中，所述模型包括所述輸入端實(shí)際作用于所述輸出端的拉力的第一狀態(tài)變化量、所述輸出端輸出的拉力在所述升降系統(tǒng)中的傳遞值的第二狀態(tài)變化量和所述輸出端受到的拉力與所述輸入端實(shí)際作用于所述輸出端的拉力的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

在所述方法的一些實(shí)施例中，所述輸出端受到的拉力等于所述輸入端實(shí)際作用于所述輸出端的拉力。

在所述方法的一些實(shí)施例中，根據(jù)所述輸入端實(shí)際作用于所述輸出端的拉力的控制方向變化、所述輸出端輸出的拉力在所述升降系統(tǒng)中的傳遞值、與所述輸入端實(shí)際作用于所述輸出端的拉力相關(guān)的第一不確定參數(shù)、所述輸入端實(shí)際作用于所述輸出端的拉力和與所述輸入端實(shí)際作用于所述輸出端的拉力相關(guān)的第一時(shí)變擾動(dòng)向量，獲取所述第一狀態(tài)變化量。

在所述方法的一些實(shí)施例中，所述輸出端輸出的拉力在所述升降系統(tǒng)中的傳遞值的控制方向變化，所述輸入端輸出的拉力，與所述輸出端輸出的拉力在所述升降系統(tǒng)中的傳遞值的第二不確定參數(shù)，所述輸出端輸出的拉力在所述升降系統(tǒng)中的傳遞值、所述輸入端實(shí)際作用于所述輸出端的拉力，與所述輸出端輸出的拉力在所述升降系統(tǒng)中的傳遞值的第二時(shí)變擾動(dòng)向量，獲取所述第二狀態(tài)變化量。