[發明專利]升降系統的升降控制方法、系統、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202210294388.5
• 申請日: 2022-03-24
• 公開（公告）號: CN114690638A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 鄭子杰;胡燃;何澤斌;譚敏哲;李杰波;王中;寧琪;馮小龍;羅煜文;姚海珍
• 申請（專利權）人: 廣州市極臻智能科技有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 深圳中細軟知識產權代理有限公司 44528
• 代理人: 黃劼

1.升降系統的升降控制方法，所述升降系統包括輸入端和輸出端，其特征在于，包括如下步驟：

獲取所述輸出端的實際受力信息；

建立關于所述輸出端的實際受力信息、所述輸入端的控制輸入信息、所述輸入端實際作用于所述輸出端的受力信息和所述輸入端作用于所述升降系統的虛擬狀態信息的升降系統模型，并對所述模型中所述輸入端實際作用于所述輸出端的受力信息以及所述輸入端作用于所述升降系統的虛擬狀態信息進行約束；

根據所述模型，獲取魯棒控制器追蹤狀態；

根據所述追蹤狀態，獲取虛擬控制律；以及

根據所述輸出端實際受力信息、所述追蹤狀態和所述虛擬控制律，輸出所述控制輸入信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述輸出端的實際受力信息為傳感器測量的所述輸出端受到的拉力，所述輸入端的控制輸入信息為所述輸入端輸出的拉力，所述輸入端實際作用于所述輸出端的受力信息為所述輸入端實際作用于所述輸出端的拉力，所述輸入端作用于所述升降系統的虛擬狀態信息為所述輸出端輸出的拉力在所述升降系統中的傳遞值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述模型包括所述輸入端實際作用于所述輸出端的拉力的第一狀態變化量、所述輸出端輸出的拉力在所述升降系統中的傳遞值的第二狀態變化量和所述輸出端受到的拉力與所述輸入端實際作用于所述輸出端的拉力的對應關系。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述輸出端受到的拉力等于所述輸入端實際作用于所述輸出端的拉力。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述輸入端實際作用于所述輸出端的拉力的控制方向變化、所述輸出端輸出的拉力在所述升降系統中的傳遞值、與所述輸入端實際作用于所述輸出端的拉力相關的第一不確定參數、所述輸入端實際作用于所述輸出端的拉力和與所述輸入端實際作用于所述輸出端的拉力相關的第一時變擾動向量，獲取所述第一狀態變化量。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述輸出端輸出的拉力在所述升降系統中的傳遞值的控制方向變化，所述輸入端輸出的拉力，與所述輸出端輸出的拉力在所述升降系統中的傳遞值的第二不確定參數，所述輸出端輸出的拉力在所述升降系統中的傳遞值、所述輸入端實際作用于所述輸出端的拉力，與所述輸出端輸出的拉力在所述升降系統中的傳遞值的第二時變擾動向量，獲取所述第二狀態變化量。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，通過投影算子，獲得所述第一不確定參數的自適應律。

8.升降系統的升降控制系統，所述升降系統包括輸入端和輸出端，其特征在于，包括如下模塊：

第一模塊，用于獲取所述輸出端實際受力信息；

建模模塊，用于建立關于所述輸出端的實際受力信息、所述輸入端的控制輸入信息、所述輸入端實際作用于所述輸出端的受力信息和所述輸入端作用于所述升降系統的虛擬狀態信息的升降系統模型，并對所述模型中所述輸入端實際作用于所述輸出端的受力信息以及所述輸入端作用于所述升降系統的虛擬狀態信息進行約束；

追蹤狀態模塊，用于根據所述模型，獲取魯棒控制器追蹤狀態；

第二模塊，用于根據所述追蹤狀態，獲取虛擬控制律；以及

輸出模塊，根據所述輸出端實際受力信息、所述追蹤狀態和所述虛擬控制律，輸出所述控制輸入信息。

9.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時，使得所述處理器執行如權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，使得所述處理器執行如權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。