[發(fā)明專利]一種車輛的路徑規(guī)劃方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210290457.5
• 申請日: 2022-03-23
• 公開（公告）號: CN114608598A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張攀
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發(fā)明實施例提供了一種車輛的路徑規(guī)劃方法和裝置，所述方法包括：響應(yīng)于目標用戶的路徑規(guī)劃請求，生成目標車輛從當(dāng)前位置到目標位置的一條或多條候選路徑；確定所述一條或多條候選路路徑信息中各道路的道路屬性信息；根據(jù)所述道路屬性信息，確定所述一條或多條候選路徑中路徑代價信息；基于所述路徑代價信息，確定所述目標車輛的目標路徑。通過本發(fā)明實施例，實現(xiàn)了根據(jù)道路屬性推薦適合車輛行駛的路線，避免安全隱患，提升用戶安全感。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種車輛的路徑規(guī)劃方法和裝置。

背景技術(shù)

車輛導(dǎo)航系統(tǒng)可以支撐用戶在不熟悉的區(qū)域行車時，依然可以快速到達目的地。在目前的車輛導(dǎo)航系統(tǒng)中，當(dāng)用戶需要實現(xiàn)A點到B點的路徑規(guī)劃時，通常是基于路網(wǎng)拓撲，優(yōu)先推薦距離近，且路口少的路線。

在車輛實際行駛過程，在城市支路中存在中間沒有物理隔離或者實線隔離的雙向道路，特別是在“城中村”區(qū)域，很多小路甚至只有一個車道，這些場景的行車空間、照明條件等相對城市主干道而言很差，無論是對于人類駕駛員還是自動駕駛系統(tǒng)，都是“不友好”的道路場景，特別是在夜間，如果導(dǎo)航地圖規(guī)劃線路包含這些道路，將為駕駛員或者乘客帶來安全隱患和不安全感，在目前車輛導(dǎo)航系統(tǒng)中，在規(guī)劃路徑時并未考慮到“不友好”的道路場景，可能會導(dǎo)致給用戶推薦的路線中包含大量不方便行駛的路段。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了以便提供克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種車輛的路徑規(guī)劃方法和裝置，包括：

一種車輛的路徑規(guī)劃方法，所述方法包括：

響應(yīng)于目標用戶的路徑規(guī)劃請求，生成目標車輛從當(dāng)前位置到目標位置的一條或多條候選路徑；

確定所述一條或多條候選路路徑信息中各道路的道路屬性信息；

根據(jù)所述道路屬性信息，確定所述一條或多條候選路徑中路徑代價信息；

基于所述路徑代價信息，確定所述目標車輛的目標路徑。

可選地，所述根據(jù)所述道路屬性信息，確定所述一條或多條候選路徑中路徑代價信息，包括：

針對各條候選路徑中包含的多條道路，確定所述多條道路的道路屬性信息對應(yīng)的駕駛條件等級；

基于所述駕駛條件等級，確定各條候選路徑中的路徑代價信息。

可選地，所述基于所述路徑代價信息，確定所述目標車輛的目標路徑，包括：

將所述路徑代價信息最小的候選路徑確定為所述目標車輛的目標路徑。

可選地，所述基于所述駕駛條件等級，確定各條候選路徑中的路徑代價信息，包括：

確定所述駕駛條件等級對應(yīng)的目標代價值；

按照所述目標代價值，確定所述各條候選路徑中的路徑代價信息。

可選地，所述方法還包括：

建立道路屬性信息與駕駛條件等級的映射關(guān)系；

所述確定所述多條道路的道路屬性信息對應(yīng)的駕駛條件等級，包括：

按照所述映射關(guān)系，確定所述多條道路的道路屬性信息匹配的駕駛條件等級。

可選地，所述道路屬性信息包括以下任意一項或多項：

車道數(shù)量、車道通行方向，可容納車輛數(shù)。

一種車輛的路徑規(guī)劃裝置，所述裝置包括：

候選路線生成模塊，用于響應(yīng)于目標用戶的路徑規(guī)劃請求，生成目標車輛從當(dāng)前位置到目標位置的一條或多條候選路徑；