[發(fā)明專利]一種車輛的路徑規(guī)劃方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210290457.5
• 申請(qǐng)日: 2022-03-23
• 公開（公告）號(hào): CN114608598A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張攀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動(dòng)駕駛科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34
• 代理公司: 北京潤澤恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種車輛的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

響應(yīng)于目標(biāo)用戶的路徑規(guī)劃請(qǐng)求，生成目標(biāo)車輛從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的一條或多條候選路徑；

確定所述一條或多條候選路徑中各道路的道路屬性信息；

根據(jù)所述道路屬性信息，確定所述一條或多條候選路徑中路徑代價(jià)信息；

基于所述路徑代價(jià)信息，確定所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述道路屬性信息，確定所述一條或多條候選路徑中路徑代價(jià)信息，包括：

針對(duì)各條候選路徑中包含的多條道路，確定所述多條道路的道路屬性信息對(duì)應(yīng)的駕駛條件等級(jí)；

基于所述駕駛條件等級(jí)，確定各條候選路徑中的路徑代價(jià)信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述路徑代價(jià)信息，確定所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)路徑，包括：

將所述路徑代價(jià)信息最小的候選路徑確定為所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)路徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述駕駛條件等級(jí)，確定各條候選路徑中的路徑代價(jià)信息，包括：

確定所述駕駛條件等級(jí)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)代價(jià)值；

按照所述目標(biāo)代價(jià)值，確定所述各條候選路徑中的路徑代價(jià)信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

建立道路屬性信息與駕駛條件等級(jí)的映射關(guān)系；

所述確定所述多條道路的道路屬性信息對(duì)應(yīng)的駕駛條件等級(jí)，包括：

按照所述映射關(guān)系，確定所述多條道路的道路屬性信息匹配的駕駛條件等級(jí)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述道路屬性信息包括以下任意一項(xiàng)或多項(xiàng)：

車道數(shù)量、車道通行方向，可容納車輛數(shù)。

7.一種車輛的路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：

候選路線生成模塊，用于響應(yīng)于目標(biāo)用戶的路徑規(guī)劃請(qǐng)求，生成目標(biāo)車輛從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的一條或多條候選路徑；

道路屬性確定模塊，用于確定所述一條或多條候選路路徑信息中各道路的道路屬性信息；

路徑代價(jià)確定模塊，用于根據(jù)所述道路屬性信息，確定所述一條或多條候選路徑中路徑代價(jià)信息；

推送模塊，用于基于所述路徑代價(jià)信息，確定所述目標(biāo)車輛的目標(biāo)路徑。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述路徑代價(jià)確定模塊包括：

駕駛條件等級(jí)確定子模塊，用于針對(duì)各條候選路徑中包含的多條道路，確定所述多條道路的道路屬性信息對(duì)應(yīng)的駕駛條件等級(jí)；

路徑代價(jià)確定子模塊，用于基于所述駕駛條件等級(jí)，確定各條候選路徑中的路徑代價(jià)信息。

9.一種車輛，其特征在于，包括處理器、存儲(chǔ)器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并能夠在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車輛的路徑規(guī)劃方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車輛的路徑規(guī)劃方法。