[發明專利]基于機器視覺的整條海帶智能自動分割及上料系統

在審

• 申請號: 202210290141.6
• 申請日: 2022-03-23
• 公開（公告）號: CN114770629A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 周封;張治國;王文龍;祝建平;楊勝;郝婷
• 申請（專利權）人: 榮成惠德環?？萍加邢薰?/a>
• 主分類號: B26D5/00
• 分類號: B26D5/00;B26D7/06;B26D7/27;B07C5/10;B07C5/34;B07C5/342
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提出了一種基于機器視覺的整條海帶智能自動分割及上料系統，屬于現代海洋技術領域?；跈C器視覺技術，采用拾取機器手實現海帶自動拾取和備料，根據海帶全景視頻圖像進行智能分割參數計算并實現自動分割，采用上料機器手實現自動上料，完全取代人工，解決了海帶這種不規則物料的智能化、全自動分割和上料的問題。并能夠根據進一步深加工需要，對海帶進行不同策略的智能分割、自動篩選和分級分類處理，有效保證了需要進一步深加工的海帶的整體品質，滿足海帶的分部位精細化加工和高值化利用需要，標準化程度高、加工產品的質量更加穩定、加工效率也更高，適合于海帶產業集群化大規模加工。

技術領域

本發明涉及一種海帶分割及上料系統，特別是一種能夠基于機器視覺對整條海帶進行智能自動分割，并進行自動上料的系統。屬于現代海洋技術領域。

背景技術

海帶的淡干加工工藝是未來海帶產業化精深加工的發展趨勢。目前國內外淡干海帶絕大部分采取整條晾曬工藝，包括地面晾曬、懸掛晾曬等方式，地面晾曬時海帶易被除草劑等化學農藥所污染，嚴重影響食品健康，懸掛晾曬能較好克服這一缺點，但是均采用人工操作，存在效率低下、人員密集等問題。

晾曬工藝受日照、氣候和環境等影響很大，如晾曬過程中出現陰雨很容易造成大量海帶腐爛變質，同時晾曬過程中灰塵較大、蒼蠅叢生，導致產品品質變差。因此，近年來海帶烘干工藝成為新興起的海帶精細加工技術，可有效克服晾曬工藝的諸多不利影響。但是，烘干工藝也需要將海帶懸掛起來才能得到更好的加工效果，目前同樣采用人工操作，上料速度慢、效率低下、人員密集等問題成為制約海帶烘干工藝推廣應用的關鍵問題之一。

海帶烘干后營養成分和藥用成分基本沒有損失，相比晾曬工藝產品附加值有了顯著的提高，可實現海帶的高值化開發利用，但是作為新興產業，缺少整條海帶的大規模烘干生產加工配套裝備，目前的人工上料方式難以支持后續大規模流水線生產環節的順利進行，是整個自動化生產流程的瓶頸問題。

同時，海帶的精深加工也需要將海帶的不同部位、不同品質分別進行加工處理，才能獲取更大的產品價值，為海洋藥物和生物制品提供高品質原材料，目前同樣缺少自動化的分割和分揀配套裝備，仍然是采用人工或結合部分機械輔助完成。

發明內容

為了解決現有技術中缺乏整條海帶自動分割和自動上料技術的問題，本發明提出一種基于機器視覺的整條海帶智能自動分割及上料系統，基于機器視覺技術，采用拾取機器手實現海帶自動拾取和備料，根據海帶全景視頻圖像進行智能分割參數計算并實現自動分割，采用上料機器手實現自動上料，解決了海帶這種不規則物料的智能化、全自動分割和上料的問題，實現機器代人，滿足海帶的分部位精細化加工和高值化利用需要，標準化程度高、加工產品的質量更加穩定、加工效率也更高，適合于海帶產業集群化大規模加工。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

所述的基于機器視覺的整條海帶智能自動分割及上料系統，包括拾取攝像頭（1）、控制器（2）、拾取機器手（3）、工作臺（4）、夾持器（5）、分割攝像頭（6）、縱向分割刀（7）、橫向分割刀（8）、上料機器手（9）、加工流水線（10）、流水線夾持器（11）、清掃器（12）、儲料箱（13）。

在海帶（14）料堆上方安裝有拾取攝像頭（1），實時獲取海帶（14）料堆的全景視頻圖像，送給控制器（2）通過機器視覺識別判斷海帶（14）的根部，控制器（2）控制拾取機器手（3）移動并夾持住一根海帶（14）的根部，拎起后移動到工作臺（4）的一端，沿著工作臺（4）上表面向另一端安裝有夾持器（5）的位置拖動，使海帶（14）平鋪到工作臺（4）上，拾取機器手（3）移動到達夾持器（5）位置時，由夾持器（5）夾持住海帶（14），拾取機器手（3）動作松開，移動返回海帶（14）料堆上方，準備進行下一根海帶（14）的拾取。拾取機器手（3）可連續運行，從整個工藝流程上看，拾取機器手（3）在拾取到海帶（14）和平鋪到工作臺（4）上之間，會在工作臺（4）附近有停頓等待的時間。