[發明專利]基于機器視覺的整條海帶智能自動分割及上料系統

在審

• 申請號: 202210290141.6
• 申請日: 2022-03-23
• 公開（公告）號: CN114770629A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 周封;張治國;王文龍;祝建平;楊勝;郝婷
• 申請（專利權）人: 榮成惠德環保科技有限公司
• 主分類號: B26D5/00
• 分類號: B26D5/00;B26D7/06;B26D7/27;B07C5/10;B07C5/34;B07C5/342
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.基于機器視覺的整條海帶智能自動分割及上料系統，其特征在于：包括拾取攝像頭（1）、控制器（2）、拾取機器手（3）、工作臺（4）、夾持器（5）、分割攝像頭（6）、縱向分割刀（7）、橫向分割刀（8）、上料機器手（9）、加工流水線（10）、流水線夾持器（11）、清掃器（12）、儲料箱（13）；

在海帶（14）料堆上方安裝有拾取攝像頭（1），實時獲取海帶（14）料堆的全景視頻圖像，送給控制器（2）通過機器視覺識別判斷海帶（14）的根部，控制器（2）控制拾取機器手（3）移動并夾持住一根海帶（14）的根部，拎起后移動到工作臺（4）的一端，沿著工作臺（4）上表面向另一端安裝有夾持器（5）的位置拖動，使海帶（14）平鋪到工作臺（4）上，拾取機器手（3）移動到達夾持器（5）位置時，由夾持器（5）夾持住海帶（14），拾取機器手（3）動作松開，移動返回海帶（14）料堆上方，準備進行下一根海帶（14）的拾取；

在工作臺（4）上方安裝有分割攝像頭（6），實時獲取平鋪到工作臺（4）上的海帶（14）的全景視頻圖像，送給控制器（2）通過機器視覺識別獲得海帶（14）的邊界輪廓，按照設定的邊距確定下刀的位置，控制器（2）控制縱向分割刀（7）將海帶兩側分割切除，橫向分割刀（8）將海帶尾部和根部分割切除；

完成海帶（14）分割后，控制器（2）控制上料機器手（9）夾持住海帶（14），夾持器（5）動作松開，上料機器手（9）將海帶（14）拎取并脫離工作臺（4），移動到加工流水線（10）位置，交由流水線夾持器（11）夾持海帶（14）后，移動返回工作臺（4）上方，準備進行下一根分割完成的海帶（14）的拾取，同時工作臺（4）上的清掃器（12）將分割下來的海帶（14）的兩側、尾部和根部清掃到儲料箱（13）中。

2.根據權利要求1所述的基于機器視覺的整條海帶智能自動分割及上料系統，其特征在于：包括轉筒（15），安裝在工作臺（4）上，位于海帶（14）料堆側。

3.根據權利要求1所述的基于機器視覺的整條海帶智能自動分割及上料系統，其特征在于：所述的控制器（2）可設定海帶（14）根部的預留長度，并控制拾取機器手（3）配合調整夾持器（5）夾持住海帶（14）的位置。

4.根據權利要求1所述的基于機器視覺的整條海帶智能自動分割及上料系統，其特征在于：所述的儲料箱（13）設置為3個，分別用于放置分割下來的海帶（14）的根部、側邊和尾部，工作臺（4）上的清掃器（12）將分割出來的海帶（14）的不同部位清掃到對應的儲料箱（13）中。

5.根據權利要求1所述的基于機器視覺的整條海帶智能自動分割及上料系統，其特征在于：所述的控制器（2）中可人工預先設定海帶（14）分割邊距，包括兩側切割掉的寬度、尾部切割掉的長度和根部切割掉的長度；

控制器（2）可根據機器視覺識別獲得的海帶（14）邊界輪廓，按照比例計算出每根海帶（14）的側邊、尾部和根部的分割邊距；

控制器（2）可根據機器視覺獲得的海帶（14）生長狀態的信息，智能分析計算每根海帶（14）的分割邊距。

6.根據權利要求1所述的基于機器視覺的整條海帶智能自動分割及上料系統，其特征在于：所述的控制器（2）根據分割攝像頭（6）實時獲取的平鋪到工作臺（4）上的海帶（14）的全景視頻圖像，通過機器視覺分析海帶（14）的大小、色澤、缺損等特性，按照設定的篩選參數，對符合要求的海帶（14）進行分割，將不符合要求的海帶（14）剔除。

7.根據權利要求1所述的基于機器視覺的整條海帶智能自動分割及上料系統，其特征在于：包括切絲刀（16），在控制器（2）的控制下將平鋪到工作臺（4）上的海帶（14）切為海帶絲。