[發(fā)明專利]動力系統(tǒng)恒功率運行控制方法、動力系統(tǒng)及智能設備

在審

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• 申請日: 2022-03-23
• 公開（公告）號: CN114553095A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 海南小鯊魚智能科技有限公司
• 主分類號: H02P21/18
• 分類號: H02P21/18;H02P21/22;H02P21/00;H02P27/08
• 代理公司: 北京竹辰知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11706
• 代理人: 陳龍

本發(fā)明實施例公開了一種動力系統(tǒng)恒功率運行控制方法、動力系統(tǒng)及智能設備，屬于智能設備控制領域，該方法包括：通過對動力系統(tǒng)的電機的性能進行參數(shù)測試，獲得動力系統(tǒng)的電流?轉(zhuǎn)速恒功率曲線；在獲取動力系統(tǒng)中電機的轉(zhuǎn)速值之后，在所述電流?轉(zhuǎn)速恒功率曲線中查找所述轉(zhuǎn)速值所對應的第一電流極限值；將所述動力系統(tǒng)速度環(huán)控制器所對應的第二電流極限值減去所述第一電流極限值，得到電流前饋值；將所述電流前饋值輸入到所述動力系統(tǒng)的電流環(huán)PI控制中，以便于基于所述電流前饋值控制所述動力系統(tǒng)中的電機以恒功率狀態(tài)運行。通過本申請的方案，能夠確保動力系統(tǒng)的運行功率不會超過預設功率閾值。

技術領域

本發(fā)明涉及智能設備控制技術領域，尤其涉及動力系統(tǒng)恒功率運行控制技術。

背景技術

水下機器人產(chǎn)品(智能設備)的運行環(huán)境較為復雜，易受到內(nèi)部和外部因素導致動力系統(tǒng)處于過載(過流)運行狀態(tài)。而電池放電過程中，是無法自身定量控制放電電流。只能通過設置一定的保護機制，依賴外部控制端實現(xiàn)降功率輸出或是直接執(zhí)行下電操作。從系統(tǒng)角度看這樣的機制顯然不是一種最佳的控制方案。期望的機制是在電控端(電調(diào)端)自動實現(xiàn)一種過載條件下的恒功率運行，確保整機運行功率不會超過預設功率閾值。

針對上述問題，亟需一種全新的動力系統(tǒng)恒功率運行控制技術。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種動力系統(tǒng)恒功率運行控制方法、動力系統(tǒng)及智能設備，至少部分的解決現(xiàn)有技術中存在的問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種動力系統(tǒng)恒功率運行控制方法，包括：

通過對動力系統(tǒng)的電機的性能進行參數(shù)測試，獲得動力系統(tǒng)的電流-轉(zhuǎn)速恒功率曲線；

在獲取動力系統(tǒng)中電機的轉(zhuǎn)速值之后，在所述電流-轉(zhuǎn)速恒功率曲線中查找所述轉(zhuǎn)速值所對應的第一電流極限值；

將所述動力系統(tǒng)速度環(huán)控制器所對應的第二電流極限值減去所述第一電流極限值，得到電流前饋值；

將所述電流前饋值輸入到所述動力系統(tǒng)的電流環(huán)PI控制中，以便于基于所述電流前饋值控制所述動力系統(tǒng)中的電機以恒功率狀態(tài)運行。

根據(jù)本公開實施例的一種具體實現(xiàn)方式，所述通過對動力系統(tǒng)的電機的性能進行參數(shù)測試，獲得動力系統(tǒng)的電流-轉(zhuǎn)速恒功率曲線，包括：

測試所述電機在不同轉(zhuǎn)速下的母線電壓Ubat、電流Ibus和電機電流Is數(shù)據(jù)；

基于所述母線電壓Ubat、電流Ibus和電機電流Is數(shù)據(jù)，形成電機運行日志數(shù)據(jù)；

基于所述日志數(shù)據(jù)，計算計算所述電機的電流-轉(zhuǎn)速恒功率曲線參數(shù)Kchen；

基于公式Pbat_out＝Kchen*Is*n，形成動力系統(tǒng)的電流-轉(zhuǎn)速恒功率曲線，其中，Pbat_out為電機的輸出功率，n為電機轉(zhuǎn)速。

根據(jù)本公開實施例的一種具體實現(xiàn)方式，所述通過對動力系統(tǒng)的電機的性能進行參數(shù)測試，獲得動力系統(tǒng)的電流-轉(zhuǎn)速恒功率曲線，包括：

預先定義電機的電調(diào)效率參數(shù)Eesc為預設值；

測量電機在不同轉(zhuǎn)速下的電流值和電機效率參數(shù)Emotor值，形成電流-Emotor值表格；

通過電流-Emotor值表格確定電機的電流-轉(zhuǎn)速恒功率曲線。

根據(jù)本公開實施例的一種具體實現(xiàn)方式，所述在獲取動力系統(tǒng)中電機的轉(zhuǎn)速值之后，在所述電流-轉(zhuǎn)速恒功率曲線中查找所述轉(zhuǎn)速值所對應的第一電流極限值之前，所述方法還包括：

對電機的轉(zhuǎn)速指令進行一階低通濾波，進而得到所述電機的轉(zhuǎn)速值。

根據(jù)本公開實施例的一種具體實現(xiàn)方式，其特征在于：