[發明專利]一種通過負載轉矩觀測器進行轉矩分配的無人搬運車

在審

• 申請號: 202210284837.8
• 申請日: 2022-03-22
• 公開（公告）號: CN114598195A
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 劉麗霞;劉瑋;王嘯威;于水勝;劉萍
• 申請（專利權）人: 鹽城工學院
• 主分類號: H02P6/10
• 分類號: H02P6/10;H02P6/28;H02P23/12;H02P23/14;H02K5/24;H02J7/00;B61D47/00;B61B13/00
• 代理公司: 南京業騰知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32321
• 代理人: 徐莉娟

本發明公開了一種通過負載轉矩觀測器進行轉矩分配的無人搬運車，包括無人搬運車，無人搬運車包括車體和內置于車體內的轉矩反饋控制系統，轉矩反饋控制系統包括負載轉矩觀測器、電機控制單元、集成控制器、功率變換器、輪轂電機、電流傳感器、電流傳感器和轉速傳感器，負載轉矩觀測器通過線路與電機控制單元相連接，電機控制單元一端與集成控制器相連接且另一端與功率變換器相連接，功率變化期通過線路與輪轂電機相連接，輪轂電機通過線路與電流傳感器、電流傳感器和轉速傳感器相連接，電流傳感器、電流傳感器和轉速傳感器通過線路與電機控制單元相連接。本發明設計了一種用于無人搬運車的轉矩分配系統提高了無人搬運車的抗負載能力和穩定性。

技術領域

本發明涉及無人搬運車技術領域，具體為一種通過負載轉矩觀測器進行轉矩分配的無人搬運車。

背景技術

無人搬運車指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

然而，現有的無人搬運車在使用的過程中存在以下的問題：(1)無人搬運車在運動狀態下遇到裝卸貨物的情況，使無人搬運小車載荷發生變化，載荷的變化，會引起電機負載的改變，使無人搬運車失去原來的穩定狀態；(2)無人運載車的車體在對貨物進行裝載時，由于受到貨物突然的壓力，搬運車發生抖動，有時會對搬運車的承載板造成損傷，缺乏針對搬運車承載板進行緩沖的機構。為此，需要設計相應的技術方案解決存在的技術問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種通過負載轉矩觀測器進行轉矩分配的無人搬運車，解決了無人搬運車在運動狀態下遇到裝卸貨物的情況，使無人搬運小車載荷發生變化，載荷的變化，會引起電機負載的改變，使無人搬運車失去原來的穩定狀態，這一技術問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種通過負載轉矩觀測器進行轉矩分配的無人搬運車，包括無人搬運車，所述無人搬運車包括車體和內置于車體內的轉矩反饋控制系統，所述轉矩反饋控制系統包括負載轉矩觀測器、電機控制單元、集成控制器、功率變換器、輪轂電機、電流傳感器、電流傳感器和轉速傳感器，所述負載轉矩觀測器通過線路與電機控制單元相連接，所述電機控制單元一端與集成控制器相連接且另一端與功率變換器相連接，所述功率變化期通過線路與輪轂電機相連接，所述輪轂電機通過線路與電流傳感器、電流傳感器和轉速傳感器相連接，所述電流傳感器、電流傳感器和轉速傳感器通過線路與電機控制單元相連接，所述車體的尾部還轉動安裝有承載板，所述承載板的兩側對稱開設有兩組安裝口，兩組所述安裝口內均設置有活動式擋板機構，所述承載板的下方形成有緩沖槽，所述緩沖槽內置有磁性減震機構。

作為本發明的一種優選方式，所述活動式擋板機構由紅外傳感器、PLC控制器、驅動電機和防護擋板組成，所述紅外傳感器安裝于車體上且通過線路與PLC控制相連接，所述PLC控制器通過線路與驅動電機相連接，所述驅動電機安裝于車體的一側且動力輸出端與防護擋板相連接。

作為本發明的一種優選方式，所述防護擋板活動內置于安裝口內且呈三角狀結構，所述防護擋板的中部呈凸起狀結構。

作為本發明的一種優選方式，所述磁性緩沖機構包括緩沖墊和安裝于緩沖墊一側的檢測器，所述緩沖墊內置于緩沖槽內且上下表面分別與緩沖槽的內壁相連接。

作為本發明的一種優選方式，所述緩沖墊由橡膠墊、磁性板、電磁板和蓄電池組成，所述橡膠墊的外端均勻開設有三組形變槽口，所述形變槽口的上沿與磁性板相連接且下沿與電磁板相連接，所述電磁板通過線路與蓄電池相連接，所述蓄電池通過線路與PLC控制器相連接，所述PLC控制器通過線路與檢測器相連接。

作為本發明的一種優選方式，所述橡膠墊的內端厚度小于外端厚度且整體呈倒置的臺狀結構。