[發明專利]一種通過負載轉矩觀測器進行轉矩分配的無人搬運車

在審

• 申請號: 202210284837.8
• 申請日: 2022-03-22
• 公開（公告）號: CN114598195A
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 劉麗霞;劉瑋;王嘯威;于水勝;劉萍
• 申請（專利權）人: 鹽城工學院
• 主分類號: H02P6/10
• 分類號: H02P6/10;H02P6/28;H02P23/12;H02P23/14;H02K5/24;H02J7/00;B61D47/00;B61B13/00
• 代理公司: 南京業騰知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32321
• 代理人: 徐莉娟

1.一種通過負載轉矩觀測器進行轉矩分配的無人搬運車，包括無人搬運車，其特征在于：所述無人搬運車包括車體(1)和內置于車體(1)內的轉矩反饋控制系統，所述轉矩反饋控制系統包括負載轉矩觀測器、電機控制單元、集成控制器、功率變換器、輪轂電機、電流傳感器、電流傳感器和轉速傳感器，所述負載轉矩觀測器通過線路與電機控制單元相連接，所述電機控制單元一端與集成控制器相連接且另一端與功率變換器相連接，所述功率變化期通過線路與輪轂電機相連接，所述輪轂電機通過線路與電流傳感器、電流傳感器和轉速傳感器相連接，所述電流傳感器、電流傳感器和轉速傳感器通過線路與電機控制單元相連接，所述車體(1)的尾部還轉動安裝有承載板(2)，所述承載板(2)的兩側對稱開設有兩組安裝口(3)，兩組所述安裝口(3)內均設置有活動式擋板機構(4)，所述承載板(2)的下方形成有緩沖槽(5)，所述緩沖槽(5)內置有磁性減震機構(6)。

2.根據權利要求1所述的一種通過負載轉矩觀測器進行轉矩分配的無人搬運車，其特征在于：所述活動式擋板機構(4)由紅外傳感器(7)、PLC控制器(8)、驅動電機(9)和防護擋板(10)組成，所述紅外傳感器(7)安裝于車體(1)上且通過線路與PLC控制相連接，所述PLC控制器(8)通過線路與驅動電機(9)相連接，所述驅動電機(9)安裝于車體(1)的一側且動力輸出端與防護擋板(10)相連接。

3.根據權利要求2所述的一種通過負載轉矩觀測器進行轉矩分配的無人搬運車，其特征在于：所述防護擋板(10)活動內置于安裝口(3)內且呈三角狀結構，所述防護擋板(10)的中部呈凸起狀結構。

4.根據權利要求1所述的一種通過負載轉矩觀測器進行轉矩分配的無人搬運車，其特征在于：所述磁性減震機構(6)包括緩沖墊(11)和安裝于緩沖墊(11)一側的檢測器(12)，所述緩沖墊(11)內置于緩沖槽(5)內且上下表面分別與緩沖槽(5)的內壁相連接。

5.根據權利要求4所述的一種通過負載轉矩觀測器進行轉矩分配的無人搬運車，其特征在于：所述緩沖墊(11)由橡膠墊(13)、磁性板(14)、電磁板(15)和蓄電池(16)組成，所述橡膠墊(13)的外端均勻開設有三組形變槽口(17)，所述形變槽口(17)的上沿與磁性板(14)相連接且下沿與電磁板(15)相連接，所述電磁板(15)通過線路與蓄電池(16)相連接，所述蓄電池(16)通過線路與PLC控制器(8)相連接，所述PLC控制器(8)通過線路與檢測器(12)相連接。

6.根據權利要求5所述的一種通過負載轉矩觀測器進行轉矩分配的無人搬運車，其特征在于：所述橡膠墊(13)的內端厚度小于外端厚度且整體呈倒置的臺狀結構。

7.根據權利要求5所述的一種通過負載轉矩觀測器進行轉矩分配的無人搬運車，其特征在于：所述檢測器(12)包括垂直穿插于緩沖槽(5)的立柱(18)和安裝于立柱(18)上的壓力傳感器(19)，所述壓力傳感器(19)通過線路與PLC控制器(8)相連接。